2018 Fiscal Year Annual Research Report
development of a fast precise stereo disparity estimation and its applications
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25330197
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| Research Institution | Yamaguchi University |
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Principal Investigator |
水上 嘉樹 山口大学, 大学院創成科学研究科, 准教授 (60322252)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 両眼立体視 / エッジ保存フィルタ / コストボリューム / セミグローバルマッチング / 視差計算 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
近年、注目されている高精度両眼立体視手法では、画素(x,y)の視差dを 線形モデル d(x,y)=ax+by+cで表現した後に、左右画像の対応誤差項と視差の非連続性項からなるエネルギー汎関数を最小化するように、近傍の画素の値に基づいて係数 a,b,c の値を更新する最適化アプローチが用いられることが多い。線形モデルで視差平面の傾きを表現しているので、対象物体の構成面（物体面）が視線方向に非垂直な場合でもサブピクセル単位の視差計算が可能であるが、反復処理に要する計算負荷が大きいという傾向がある。そこで、本研究では最適化アプローチを用いずに、高精度な視差を高速計算するための手法を以下のように２つ提案した。
１．コストボリュームの傾斜変換とエッジ保存フィルタによる視差計算手法：視線方向に非垂直な物体面に対応するために、コストボリュームのZ-X(奥行-水平)方向またはZ-Y(奥行-垂直)方向の傾斜変換後にエッジ保存フィルタを適用する。次に、逆傾斜変換を行い、逆傾斜変換コストボリュームを生成する。上記の手順で得られた複数の逆傾斜変換コストボリュームを最小値合成することで傾斜合成コストボリュームを生成する。最後に、傾斜合成コストボリュームをZ方向に走査して、最小コストを与える視差を検出する。
２．コストボリュームの傾斜変換とエッジ間のコスト平均化による視差計算手法：上記１のエッジ保存フィルタの代わりに、エッジ間のコストを水平方向または垂直方向に平均化することで視差を検出する。
提案手法の構成修正やパラメータの調整に多大な時間と労力を費やしたが、提案手法１および２では従来手法（セミグローバルマッチング手法）を上回る視差精度を実現することができなかった。
本研究に関連して、距離センサを用いて点群情報が得られた場合に、3次元地図を構成するためのSLAM技術に関するアルゴリズムの検討を行った。
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Research Products
(1 results)
