2013 Fiscal Year Research-status Report
移動ロボットのためのJAUS準拠サブシステムの開発と統合に関する研究
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25330205
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Hosei University |
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Principal Investigator |
小林 一行 法政大学, 理工学部, 教授 (50287843)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | IGVC / JAUS / つくばチャレンジ |
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| Research Abstract |
平成25年度の研究は,主にJAUSを用いたローカルコンポーネントのための要素モジュールの開発および実験を行った。具体的には、LIDARモジュール、深度センサモジュール、3D-LIDARモジュールなどの開発を行った。また、アクチュエータモジュールとして、緊急回避モジュールの開発および検討も行った。
1.IGVC2013大会
2013年6月に参加したIGVC2013大会では、出場チーム39チーム中,競技の1部門であるJAUSチャレンジにおいて優勝、ナビゲージョンチャレンジ部門で4位,総合部門で準優勝となるなどの成果を収めることができた。JAUSの実装においては、複数の米国のチームが競技に参加する中、トップとなる実績を残すことができた。
2.つくばチャレンジ2013
2013年11月に参加したつくばチャレンジでは,自律型ロボットで参加した。開発した要素モジュールを用い実装した自律型ロボットをつくばチャレンジコースでテストを行い,要素モジュールの有効性を確認した。実際の競技においては,プログラミング上の不具合により完走はできなかったが,公道を974m走行するなど,一定の知能レベルを満たすことが確認できた。
これらの成果は,論文として計測自動制御学会誌に1件、国内学会(つくばチャレンジ2013開催記念シンポジウム,日本知能情報ファジィ学会知的制御研究会第64,63回知的制御研究部会,第12回システムインテグレーション部門講演会、日本知能情報ファジィ学会第40回ファジィ・ワークショップ)での発表9件,国際会議(SICE Annual Conference 2013)で発表5件を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
購入予定の機材などの変更、および購入の遅れ等があったが、研究目的を達成する上では、順調に進んでいる。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成25年度は、JAUS準拠コンポーネントのための要素モジュールの開発および検証を行ってきた。来年度は、これらをJAUS準拠コンポーネント化し、それらの検証および統合のための実験を行う。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
購入を予定していた実験装置の価格が、想定より価格が下がらず、予算範囲内に入らなかった。そのため次年度の予算と合算し導入することとした。
合算した次年度使用額を有効に活用できるように、実験計画を見直し、再度購入可能な実験装置の検討を行い、夏休み前までに執行する予定である。
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[Presentation] JAUS準拠の自律移動ロボット「Orange2013」の開発2014
Author(s)
刈谷 啓伸,伊東 一輝,植野 健太郎, 齋藤 秀幸, 吉田 智哉, 高橋 幹人, 徳田 真之佑, 福田 吉孝, 小林一行, 渡辺嘉二郎
Organizer
つくばチャレンジ2013開催記念シンポジウム,pp.39-40
Place of Presentation
筑波大学
Year and Date
20140107-20140107
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[Presentation] IGVC2013出場へ向けたJAUS準拠自律走行車の開発2013
Author(s)
徳田 真之佑,天野 亮佑,森山 成仁,齋藤 秀幸,刈谷 啓伸,吉田 智哉,植野 健太郎,伊東 一輝,高橋 幹人,福田 吉孝,小林 一行,渡辺 嘉二郎
Organizer
第63回知的システム研究会(SIC2013-1), pp.19-20
Place of Presentation
筑波大学
Year and Date
20130706-20130706
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