2014 Fiscal Year Research-status Report
移動ロボットのためのJAUS準拠サブシステムの開発と統合に関する研究
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25330205
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| Research Institution | Hosei University |
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Principal Investigator |
小林 一行 法政大学, 理工学部, 教授 (50287843)
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2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | IGVC / JAUS / つくばチャレンジ / Interoperability |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成26年度の研究は、JAUSコンポーネントとRT-Middlewareコンポーネントの比較をはじめ、実際に移動ロボットに適用した場合に生じた問題に対応するための各種JAUSコンポーネントの開発・改良を行った。
1. IGVC2014大会
2014年6月に参加したIGVC2014大会では、出場チーム50チーム中、競技一つであるIOP(Interoperability)チャレンジ部門において優勝、Auto-Navチャレンジ部門において4位、Designチャレンジ部門において5位、総合で3位の成果を収めることができた。JAUSに関する競技は、IOPチャレンジ部門で行われ、複数の米国のチームが競技に参加する中、トップとなる実績を残すことができた。
2.つくばチャレンジ2014
2014年11月に参加したつくばチャレンジでは、自律型移動ロボットで参加した。開発した要素モジュールを用い、実装した自律型移動ロボットをつくばチャレンジコースでテストを行い、要素モジュールの有効性を確認した。実際の競技においては、プログラミング上の不具合・センサの不具合などにより完走はできなかったが、公道を358.4m走行できた。また、今年度新たに設定された人物発見の課題についても対応し、走行通路近くにいた1名の対象者の発見を行うことができた。
これらの成果は、国内学会（つくばチャレンジ2014開催記念シンポジウム、日本知能情報ファジィ学会知的制御研究部会第66,65回知的システム研究会、計測自動制御学会第15回システム・インテグレーション部門講演会、日本知能情報ファジィ学会第41回ファジィ・ワークショップ）での発表10件、国際会議（SICE Annual Conference 2014,SCIS&ISIS2014）で、7件の発表を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
JAUSコンポーネントとなる、移動ロボットの制御に不可欠なセンサの故障の対応、および代替品の確保の遅れなどがあった。全体の進行には支障は無かったが、センサ修理代の額の確定に時間がかかったため予算執行において遅れが生じた。
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| Strategy for Future Research Activity |
センサの故障対応については、平成26年度末に解消された。最終年度にあたる、平成27年度は、これまでの3年間の成果のまとめと、これまで開発したJAUSコンポーネントを統合し、新たなJAUS準拠移動ロボットを開発し、今年度開催される、IGVC2015およびつくばチャレンジ2015でその有効性を検証する。
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| Causes of Carryover |
JAUSコンポーネントとなる、移動ロボットの制御に不可欠なセンサが故障してしまった。修理額の確定，代替品の確保に時間がかかった。そのため全体の進行には支障は無かったが、予算執行において遅れが生じた。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
センサの修理費用の予算を確保したが、修理が遅れたことと、想定より安い費用で修理できたため、昨年度の予算を繰越しJAUS準拠移動ロボットの新たなJAUSコンポーネント作成の費用に当てる予定である。
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[Presentation] IGVC2014出場へ向けたJAUS準拠自律走行車の開発2014
Author(s)
竹林 洋亮,刈谷 啓伸,植野 健太郎,齋藤 秀幸,吉田 智哉,伊東 一輝,徳田 真之佑,高橋 幹人,福田 吉孝,福田 一輝,小林 一行,渡辺 嘉二郎
Organizer
第65回知的システム研究会(SIC2014-1)
Place of Presentation
法政大学 小金井キャンパス（東京都・小金井市）
Year and Date
2014-07-05 – 2014-07-05
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