2015 Fiscal Year Annual Research Report
移動ロボットのためのJAUS準拠サブシステムの開発と統合に関する研究
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25330205
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| Research Institution | Hosei University |
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Principal Investigator |
小林 一行 法政大学, 理工学部, 教授 (50287843)
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2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | IGVC / JAUS / つくばチャレンジ / Interoperability |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成27年度の研究は、「移動ロボットのためのJAUS準拠サブシステムの開発と統合」に関する研究のまとめとして開発したJAUS準拠サブシステム（LIDAR, Gyro, GPS ,制御コントローラなど）を統合し、自律移動ロボットとして構築した。これらの実証実験の場として、ミッションの異なる2つの競技大会、IGVC2015およびつくばチャレンジ2015に参加しその有効性の検証を行った。
１．IGVC2015大会：出場42チーム中、JAUSをメインとした競技であるIOP(Interoperability Profiles Challenge)部門において、6位入賞を果たし、実装の互換性レベルの高さを示すことができた。また、移動ロボットのデザインを審査するDesignコンペティション部門でも、6位入賞を果たすことができた。
２．つくばチャレンジ2015：2015年11月に参加したつくばチャレンジでは、公道における実証実験を行った。異なるミッションにおいても、比較的短期間で、サブシステムを統合することで、目的の機能を果たす移動ロボットを構築することができた。本走行会では、雨に降られた関係もあり、良い結果を得ることはできなかったが、実証のため貴重なデータを得ることができた。
これらの成果は、国内学会（日本知能情報ファジィ学会第42回ファジィ・ワークショップ、つくばチャレンジ2015開催記念シンポジウム、日本知能情報ファジィ学会第67，68回知的システム研究会、SICE産業応用部門2015年度大会、日本知能情報ファジィ学会第31回ファジィシステムシンポジウム）での発表計10件、国際会議（SICE Annual Conference 2015）で2件、さらに、英文ジャーナル（Journal of Robotics and Mechatronics）に2件の発表を行った。
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[Presentation] IGVC2015出場へ向けたJAUS準拠自律走行車の開発2015
Author(s)
堀地 恒生, 木下 哲郎, 吉田 智哉,福田 一輝, 竹林 洋亮,竹内 泰人, 下川 純佳, 小林 一行
Organizer
日本知能情報ファジィ学会第67回知的システム研究会(SIC2015-1)
Place of Presentation
法政大学市ヶ谷キャンパス（東京都・千代田区）
Year and Date
2015-07-11 – 2015-07-11
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