2016 Fiscal Year Annual Research Report
Development of Motion Model for Generation of Embodied Interaction Between Human and Robot
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25330239
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| Research Institution | University of Toyama |
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Principal Investigator |
神代 充 富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 教授 (30314967)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 身体的インタラクション / ロボットシステム / 握手動作 / ハグ動作 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題では接触を伴わない身体的インタラクションである挙手による挨拶と接触を伴う握手とハグによる挨拶に着目し、人同士の動作解析に基づいてそれらの動作を生成するための動作モデルを提案した。これらの動作モデルでは、人にそれらの身体的インタラクションを求める動作と人に求められた場合にそれに応じる動作を生成している。そして、提案した動作モデルをロボットに適用し、人に好まれる身体的インタラクションを実現することで、それらの動作モデルの有効性を示した。さらに、官能評価実験により人に好まれる身体的インタラクションを生成するためのロボットの動作特性について検討した。その結果、接触を伴う場合には手部動作より先に音声挨拶を発声することが好まれ、接触を伴わない場合には手部動作を音声挨拶より先に開始することが好まれることが示された。このことから、身体的インタラクションにおいては、接触の有無によって人に好まれるロボットの動作特性に違いがあることが示された。
次に、支援動作の１つであるモノを手渡す動作について人同士の動作解析を行い、人にモノを手渡すための動作を生成する動作モデルの提案を行った。さらに、その動作モデルを適用した手渡しロボットシステムを構築した。そして、手渡しロボットシステムを用いた合成的解析により、手渡し動作における人に好まれるロボットの動作特性は、握手におけるロボットの動作特性と類似しており、握手におけるロボットの動作特性を手渡し動作に適用できることが示された。このことから、人に好まれるロボットの身体的インタラクション特性を人への支援動作に適用できることが明らかとなった。また、人に好まれる手渡し動作をロボットに生成するためには２自由度以上が必要であることが示された。さらに、人を抱きかかえる動作についても、ハグにおけるロボットの動作特性を適用できることが示された。
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