2014 Fiscal Year Research-status Report
バイラテラル制御による手技工程解析に基づく時系列触知覚パラメータの抽出
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25330248
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| Research Institution | Ritsumeikan University |
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Principal Investigator |
脇田 航 立命館大学, 情報理工学部, 助教 (80584094)
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2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | デジタルミュージアム / バイラテラル制御 / バーチャルリアリティ / コンピュータグラフィックス / ハプティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，熟練者の技能解明のために，手技工程を解析し，手の動きや姿勢・リズム，力の加減・方向，すべり，対象物の材質といった時系列触知覚パラメータを抽出することである．まず，指の第一関節を模し，指の腹と対象物との接触力（力の大きさ，方向）を計測可能な指型の計測デバイスを開発し，次に，指型の計測デバイスを6自由度でバイラテラル制御し，接触力および対象物の質感を操作者が感じながら手指操作を行ったときの手指の状態，指先の位置・姿勢・接触力をリアルタイムに計測し，同時に，接触力からすべり方向を推定し，また，デバイス間の指先位置の差から対象物の形状や質感を推定することにより，これらの触知覚パラメータを時系列に抽出，再生・可視化し，道具や指先を使用する技能について有効性を評価する．
平成26年度は，多関節の手指の動きのリアルタイムセンシング・再現の実現に向けて，人体の動きをモーションキャプチャしたデータから人体の動きをリアルタイムに再現可能なシステム開発を行った．これを薪能のデジタル再現に応用し，能舞台周りに設置した炎に照らされる演者の動きと装束の質感をリアルタイムに再現可能なシステム開発を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
センシングしたデータを可視化するために，モーションキャプチャデータからリアルタイムに人体動作を再現可能にした．平成26度以降に予定していた計画としては概ね順調に進展している．
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| Strategy for Future Research Activity |
当初の予定通りセンシングした手指の位置，姿勢，接触力等の時系列触知覚パラメータを抽出し，再現可能なシステムを実現し，有効性を評価していく．
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| Causes of Carryover |
当初予定していた6自由度の力覚提示によるバイラテラル制御について予備実験したところ，非常に推定誤差が大きく購入を見送ったため．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
平成26年度の成果として人体動作の可視化が行えるようになったことから，モーションキャプチャシステムの購入を検討する．また，指先のセンシングに使用する骨の作成のための三次元プリンタの購入費に充てる．
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