2014 Fiscal Year Research-status Report
把持の中間表現と自律視触覚フィードバック制御を用いた物体操作の教示法
| Project/Area Number |
25330306
|
|---|
| Research Institution | Wakayama University |
|---|
Principal Investigator |
小川原 光一 和歌山大学, システム工学部, 准教授 (70452810)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
|
| Keywords | 遠隔操作 / 作業教示 / 手形状認識 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
平成26年度は，ロボットを遠隔操作する操作者の動作認識の一環として，RGB-Dセンサによって手で道具を操作する様子を撮影した映像から，手形状と道具を同時に認識する方法を開発した．具体的には，前年度までに開発した映像から手形状と道具を同時に認識する方法に対して，次の3点の拡張を行った．(1)映像を背景と手と道具の3領域に自動分割するように拡張した．(2)より正確な識別境界を学習するために認識方法を最近傍探索からサポートベクトルマシンを利用した方法に変更した．(3)誤認識を減らすために動的計画法を利用して認識結果の時間方向の変動を抑制する方法を開発した．実データを使用した評価実験において，前年度までの方法に比べて認識精度が向上したことを確認した．
また，遠隔操作におけるロボットの自律機能の一環として，ロボットに搭載したカメラとロボットアーム・ハンドを用いて，未知小物体の全周３次元形状を自動計測する方法を開発した．具体的には，２台のロボットアーム・ハンドによって小物体を並進・回転させ，その様子を固定カメラによって撮影した映像から物体表面の特徴点の２次元軌跡を得る．次に，複数の特徴点軌跡から Structure from Motion 法によって小物体の３次元形状復元を行う．実ロボットと同じモデルを使用した仮想空間における定量評価実験において開発した方法の有効性を確認した．
また，国内学会にて研究発表を3件行った．
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
平成26年度に実施予定だった研究は概ね順調に進展した．
|
| Strategy for Future Research Activity |
当初の研究計画どおり進めていく．
|
| Causes of Carryover |
一部の購入予定物品の仕様を再検討する必要が生じたため．
|
| Expenditure Plan for Carryover Budget |
物品の仕様を再検討して購入する計画である．
|
