2014 Fiscal Year Research-status Report
| Project/Area Number |
25350671
|
|---|
| Research Institution | University of the Ryukyus |
|---|
Principal Investigator |
比嘉 広樹 琉球大学, 工学部, 准教授 (60295300)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
|
| Keywords | ロボットアーム / 食事支援 / 脳波計測 / インタフェース |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本年度も引き続きモバイルアームシステムのインタフェース部の作成を中心に研究を実施した。モバイルアームの制御を目的に、健常被験者の脳波測定、解析、判別率と、画像処理手法による把持対象物の位置座標検出に関する検討を行った。
まず健常被験者4名に2種類の視覚刺激を提示した際の脳波を測定した。その脳波データにおいて、事象関連電位P300,P200,N200,N100に着目し、それぞれの時間範囲を設け、その範囲内における平均値を事象関連電位の代表値とした場合の解析を実施した。パラメータの抽出には、主成分分析、サポートベクターマシンを利用した。その結果、4名の被験者の平均判別率が75.5%となり、昨年度に得られた判別率よりも若干改善できた。
次に健常被験者1名に4種類の視覚刺激を提示した際の脳波を測定した。その脳波データにおいて、事象関連電位P300とN100に着目し、それぞれの時間範囲を設け、その範囲内において特徴を有する電極とパラメータの抽出を行い、ニューラルネットワークを用いてその判別率を調べた。その結果、4種類の平均判別率が56.7%（最高80.0%,最低33.3%）となった。
またモバイルアームの手先付近に固定したWebカメラを利用し、画像処理手法を用いた際の把持対象物の位置座標の算出を行った。その結果、把持対象物として、チキンから揚げを用いた場合には、数ミリ以内の誤差でその位置座標の検出を行えることが示された。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度は、健常被験者から測定した脳波データをいろいろ解析し、その判別率が昨年度よりも改善できたこと、また画像処理手法を用いて把持対象物の位置座標の算出を行った結果、把持対象物を数ミリ以内の誤差でその位置座標の検出を行えたため、研究に進展が見られたと考えられる。
|
| Strategy for Future Research Activity |
これまでに得られた知見を活用し、今後も引き続き、判別率のさらなる向上を目指す。特に、4種類の視覚刺激を提示する実験においては被験者を増やし、特徴パラメータの抽出、解析を行う。良好な結果が得られた場合には、モバイルアームの操作に関する検討を進める予定である。
|
