2014 Fiscal Year Research-status Report
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25350672
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| Research Institution | Akita Prefectural University |
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Principal Investigator |
齋藤 直樹 秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (60315645)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐藤 俊之 秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (40315635)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 空気圧 / 人工筋肉 / 福祉機器 / 体重免荷 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
人工筋を用いた体重免荷システムの開発において，人工筋の耐圧性の向上，人工筋収縮量簡易計測デバイスの開発，人の水平方向移動を検出する，水平方向外力検出機構の検討を行った．耐圧性については医療施設や設備等で一般的に供給されている0.6MPaでも十分耐えられる耐圧性能が得られた．これにより人工筋の出力が向上したので，実際の体重レベルでの実験を遂行できる環境が整った．人工筋収縮量簡易計測デバイスは，人工筋に簡単に取り付け，伸縮量を計測するデバイスである．人工筋の伸縮量の計測は，変位計等を並列配置するなどの必要があり，システムへの実装において大きな問題となる．本研究では，人工筋の伸縮時の直径変化量との関係を利用し，かつ確実な計測を目的としてメカニカルでコンパクトな機構を開発し，良好な結果が得られている．これにより，人工筋のシステムへの実装が容易になった．水平方向外力検出機構については，２本の人工筋の収縮変位を用いて検出する基本原理を提案し，妥当性を実験的に確認した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
人工筋の耐圧性の向上については，体重免荷システムの検証ができる程度の出力が得られるようになったので，特性としては概ね完了の段階であると考えるが，制作方法がまだ安定していないため，システム検証のために人工筋を供給する体制としてまだ改良の必要がある．体重免荷システムの制御においては，垂直方向の力制御，および，水平外力検出機能は基本特性として概ね完成しており，この点では概ね目標を達成していると考えるが，実際のシステムとして人の動作や体重レベルでの検証がこれからであるため，特有の問題への対応も考えると，達成度は6割程度であると考えている．人の動作解析と親和性の評価については未着手であり，少し進捗を早める必要があると考えている．
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| Strategy for Future Research Activity |
はじめに，実際の人の動作や体重レベルの負荷における，垂直，水平方向の体重免荷システムの制御性能について確認し，ハードウェア，ソフトウェア両面から，問題点を整理する．また同時に，人の動作解析を早急に行い，体重免荷システムに加わる特徴的な負荷や，傾向を基に，体重免荷システムの動作の調整を行う．これらを組み合わせて，実際の人に対して体重免荷制御を行い，提案する各要素の有用性を実験的に確認する．機器の整備にこれまで以上に学生を追加し，研究進捗を早めていく予定である．
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| Causes of Carryover |
当初，人工筋開発用資材として検討していたアタッチメントについて，学生が工場で直接加工を行ったことから，支出額を抑えることができたため．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
次年度予算と合算して，人工筋開発資材（シート層接着剤，ネットスリーブなど）の購入に充てる予定である．
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Research Products
(7 results)
