2015 Fiscal Year Annual Research Report
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25350672
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| Research Institution | Akita Prefectural University |
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Principal Investigator |
齋藤 直樹 秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (60315645)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐藤 俊之 秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (40315635)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 支援機器 / 空気圧 / 福祉工学 / 人工筋肉 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ラバーレス人工筋肉による，体重免荷システムの開発を進めた．特にシステム統合について検討を行った．
人の体重を免荷するための垂直方向の力制御については，ラバーレス人工筋肉の発揮する力は十分なものが得られたが，応答速度の面で歩行動作に追従できず，今後の課題となった．一方で，ラバーレス人工筋肉の柔軟性が体重免荷にもたらす効果としては，ばねのように柔らかい弾性変形特性が実現できており，感覚的には良好な結果が得られた．定量的な評価が今後の課題である．
体重免荷システムは歩行に合わせて移動することを想定している．このことから，水平移動方向の力検出機能を検討し，人工筋肉2本にかかる力の差で検出するモデルを提案した．またこれを受けて，システム自体を水平方向に移動させる実験も行い，概ね良好な結果は得られている．ただし，水平方向の動作の有用性に関しては，垂直方向の力制御性能に依存するところが多いため，垂直方向の力制御を考慮した評価が今後の課題である．
人に装着する装具については，いくつかの市販のベルトを試して，問題点を整理した．その結果，歩行時の腰のひねりを解消するような装具が必要であることがわかった．これについては今後の課題である．その点を除いては，装具に機能的な問題点は特になかった．これを含め，体重免荷システムを実際に構築し，歩行実験を行った結果，床反力において体重免荷が確認できた．また一方で，歩行における筋肉の働きを表面筋電位で評価したところ，筋電位の低下が認められ，筋活動を少なくしつつ歩行が可能であることを確認した．
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Research Products
(7 results)
