2015 Fiscal Year Annual Research Report
環境磁気をランドマークとした自律移動法における磁気伝播解析及び磁気マップの作成
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25420210
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| Research Institution | Utsunomiya University |
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Principal Investigator |
尾崎 功一 宇都宮大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60282381)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 磁気マップ / 磁気ナビゲーション / 移動ロボット / 環境磁場 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成27年度の主な目標は，（１）磁気マップの作成（自動作成）および（２）共有化（地図化）である．
（１）については，環境全体を網羅的・捜査的に磁気を測定する必要がある．しかしながら全体測定にはどの程度の分解能が必要かを知る必要がある．そこで，ガウス分布による測定点間の補間を検討し，実験的にも補間の効果を確かめた．その結果，ある程度まばらな測定点であっても実測とほぼ変わらない程度の測定分解能を突き止めた．その結果に基づき，（ａ）移動ロボット前面に並列的に磁気センサ３点配置した場合の磁気マップ作成法と，（ｂ）２簡便な2軸マニピュレータの先端および中間に磁気センサを２つを取り付けた磁気計測用のロボットを製作し，３次元的な地図を作成方法を開発した．（ａ）は移動ロボットに特化した方法であり，比較的簡便に磁気マップを作成することが可能となった．（ｂ）も同様に磁気マップを作成できるが，３次元地図は高さ方向に磁気強度の違いがあることがわかった．これは磁気センサの配置において高さ方向を合わせることが重要なポイントであることが明確に認識することができた．なお，磁気マップ作成には，幾何的な地図の上に磁気強度をプロットする必要があり，マップの自動作成時には，場合によってはレーザ測域センサによる一般的なマップ作成（SLAM）を行う必要がある．
（２）については，ロボット自体が磁気を発している問題と，磁気センサの設置位置をどのようにするかがポイントであった．前者についてはすでに解決している．後者については３D磁気マップを得たことで，高さ方向に影響を受けることがわかった．すなわち，高さ方向でのセンサ配置が重要であることがわかった．
上記については大学内の室内環境，屋外環境，つくば市のモビリティロボット特区において実施試験を行った．さらに，採択率の厳しい２つの国際会議に論文投稿し採択された．
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Research Products
(7 results)
