2016 Fiscal Year Annual Research Report
Development and Control of Smart UAVs
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25420215
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
田中 一男 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (00227125)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田中 基康 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 助教 (50633442)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 飛行ロボット / 非線形制御 / スマート飛行 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
前年度に北海道JAXA実験場で２回の飛行制御実験を行った．情報収集ミッション実験を通じて，本研究の有効性を明らかにできたが，JAXAによる実験スケジュールや天候の関係上，実験日を十分に確保できなかったため，一部，未消化の実験が存在した．そこで，本年度もゴールデンウィークの期間と夏休みの期間を利用して，北海道JAXA実験場で飛行制御実験を行い，未消化の実験に関して追加の飛行制御実験を行った．さらに，前年の2015年10月に行われた飛行制御実験において
(a)飛行時の機体の微振動現象
(b)操作舵の飽和現象
(c)自動飛行の高度知能化の推進
などで改善したい項目が認められた．そこで，本年度は，(a),(b)についての評価実験，制御系設計変更などを行い，これらの改善を行った．とくに，その有効性を飛行制御実験を通して検証した．(C)については，空中からのカメラ情報を活用した実験を行い，構築したシステムの有効性を多角的に検討するとともに，高度知能化の可能性の検討も合わせて行った．
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