2015 Fiscal Year Annual Research Report

外骨格を使用しない下肢用パワーアシストウェアの設計・制御手法の確立

Research Project

Project/Area Number	25420219
Research Institution	Kagawa University
Principal Investigator	佐々木大輔香川大学, 工学部, 講師 (50372686)
Project Period (FY)	2013-04-01 – 2016-03-31
Keywords	人間機械システム / パワーアシストロボット
Outline of Annual Research Achievements	開発したパワーアシストウェアは，空気圧アクチュエータを使用し，アクチュエータの膨張力を利用して動作支援を行っている．パワーアシスト装置は使用者の筋負担の軽減という使用目的から，筋電位信号を使用して制御されることが多い．そこで，平成27年度は中腰姿勢のような一定トルク発生下での姿勢維持を想定した動作において筋電位に基づきパワーアシストウェアを制御した．床反力計などによりあらかじめ筋電位と人体が発生した膝関節トルクの関係を校正した．この関係を用い筋電位のみから推定するトルクが所望の値に低減するようアクチュエータの内圧を調整できる．