2015 Fiscal Year Research-status Report
新しい筋電位駆動モータを用いた介護用ロボットアームの開発に関する研究
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25420234
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| Research Institution | Suzuka National College of Technology |
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Principal Investigator |
伊藤 明 鈴鹿工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (40259883)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田村 陽次郎 鈴鹿工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (20163701)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 筋肉モデル / ロボットアーム / 電子制御 / バイオメカニクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
利用者の意思に沿って動作するパワーアシストスーツや筋電義手への利用を目的として、計測した筋電図から筋収縮のトリガーとなる活動電位（AP）を推定する方法を検討した。本研究では筋収縮力を詳細に計算できるヒト骨格筋モデルを取り入れリアルタイムに信号処理することを目指した。
マルチスレッドプログラミングを用いて実時間処理という形で行うことができた。実用化を検討する際には、PCよりも小規模な計算機でも処理できるようにモデルの計算を簡略化する必要があることが明らかとなった。推定の正確さを向上させるためのAP推定と筋肉群の分類方法を改善し定量的な評価が必要であることが明らかとなった。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
ヒト筋肉変位の計測信頼性を高めるための実験手法を再検討し、そのシステムを試作するために外部業者へ装置の製作依頼をしたところ、設計・製作に予想以上に時間がかかり当初の予定内に製作が完了しなかった。
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| Strategy for Future Research Activity |
当該補助事業を平成28年度まで延長することで装置の製作・納品が可能となり、システムを用いた実験を行う予定である。
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| Causes of Carryover |
筋変位の高精度計測手法について再検討を行い、外部業者へ設計を依頼したが設計及び製作に当初の予定以上の時間を要し、納品が間に合わず実験を行うことができなかった。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
光ビームラインを用いた高精度筋変位測定装置の作成を既に発注しており、納品され次第追加実験を行う予定である。
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