2013 Fiscal Year Research-status Report
水没によって閉鎖された空間環境を探査する水中・非水中複合ロボットシステム
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25420235
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Sasebo National College of Technology |
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Principal Investigator |
真部 広紀 佐世保工業高等専門学校, 一般科目, 准教授 (10249881)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 水中ロボット / 閉鎖空間 |
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| Research Abstract |
水中洞窟・海底洞窟・沈没船内・水没した地下フロア等は上方を塞がれた暗黒の水中迷路であり、進入・脱出が困難な極限環境である。無人機による安全で効率の良い代替調査手段が切望されるが、海・川・湖沼などの広い開放水面を前提にした現在の水中ロボット技術では、機体の確実な往還・回収までの実用探査は実現できていない。さらに、このような閉鎖水面環境の向こう側に広がる空間は水中ロボットでは探査できない。本研究課題は、水没によって閉鎖された空間部の探査を行うため、水中と非水中の両環境に対応可能な小型ロボットを複合させた探索・探査システムの開発を目的とする。その第一段階として水中ロボットと非水中ロボットに必要となる研究を進めた。
[水中ロボット]
電子コンパス・傾斜センサー・深度センサーによる姿勢・方位計測システムと4方向ソナーによる横断面概形計測システムを構築した。佐世保工業高等専門学校や九州大学応用力学研究所の実験水槽において性能試験を実施し、深度や方位の値を設定した水中ロボットの自動制御潜航に成功した。また、熊本県球磨村「岩戸洞」洞外湧泉において計測実験を実施し、湧泉奥の水中洞窟の概形サーフェスモデルを作成することに成功した。
[非水中ロボット]
不整地走行制御システムとレーザー測域センサーによる壁面の形状計測システムを構築した。佐世保工業高等専門学校において屋内性能試験を実施し、ロボットの制御走行や壁面計測に成功した。また、福岡県平尾台「青龍窟」洞口ホールにおいて移動・計測実験を実施し、ロボットの洞床走行移動と飛行体による洞窟内高所・天井部撮影に成功した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
移動軌跡推定システム、ロボット間の無線通信システム、測域センサーの電源の小型軽量化の進捗が遅れたため。
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| Strategy for Future Research Activity |
水中洞窟や非水中洞窟の概形サーフェスモデルのリアルタイム生成、サーフェスモデルを既知データとするナビゲーション、水中ロボット(水面)と非水中ロボットの無線通信システム、非水中ロボットどうしの無線通信システム、機体間の結合/分離機構制御、複数機のロボットの同時運用システムの研究を進める。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
移動軌跡推定システム、ロボット間の無線通信システム、測域センサーの小型軽量電源について、準備の進捗が遅れたため次年度に持ち越した。
移動軌跡推定システム、ロボット間の無線通信システム、測域センサーの小型軽量電源の研究に使用する。また、水中洞窟や非水中洞窟の概形サーフェスモデルのリアルタイム生成、サーフェスモデルを既知データとするナビゲーション、水中ロボット(水面)と非水中ロボットの無線通信システム、非水中ロボットどうしの無線通信システム、機体間の結合/分離機構制御、複数機のロボットの同時運用システムの研究に使用する。
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Research Products
(2 results)
