2015 Fiscal Year Research-status Report
水没によって閉鎖された空間環境を探査する水中・非水中複合ロボットシステム
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25420235
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| Research Institution | Sasebo National College of Technology |
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Principal Investigator |
真部 広紀 佐世保工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (10249881)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | ロボット / 閉鎖空間 / 閉鎖水面環境 / 概形計測 / ソナー / レーザー |
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| Outline of Annual Research Achievements |
海・川・湖沼などの大きな水面を有する開放水面環境を前提にした水中ロボット探査方法では、水中洞窟・海底洞窟・水没した建造物内部や地下フロア・沈没船内部等のように上方を塞がれた閉鎖水面環境の実用的な探査は困難である。閉鎖水面環境を突破した先に広がる非水中空間部では水面周辺以外の領域は水中ロボット探査が不可能であり、水中を通過する性能を持った非水中ロボット(地上ロボット、飛行ロボット)の投入が必要になる。閉鎖水面環境とその向こう側に続く非水中空間環境の実用的かつ効率的な探査ミッションを実現するために、本研究課題は水中・非水中の両環境に対応可能な探査システムの開発と性能実証を目的としている。水中・非水中それぞれの環境に対応する探査システムの研究と実証を進め、水中通過仕様の非水中ロボットの性能試験を行った。
[水中ロボット]福岡県北九州市平尾台カルストの「牡鹿洞水中洞窟」(過去の性能試験によって発見)と不動洞左洞湧泉「不動洞水中洞窟」においてシステム性能試験を実施した。不動洞湧泉では未知の水中洞窟を発見した。また、沖縄県宮古島市海岸部のアンキアライン湧泉「ピキャズ」においてシステム性能試験を実施し、未知の水中洞窟を発見した。
[非水中ロボット]長崎県西海市七釜鍾乳洞「清水洞」において、地上ロボットと飛行ロボットのシステム性能試験を実施した。また、水中仕様の地上ロボットの開発を行い、実験水槽で性能試験を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
本課題の研究は、水中ロボット、ローバー型ロボット(地上ロボット)、ドローン型ロボット(飛行ロボット)による横穴・縦穴の探査システムの開発と実証であり、研究項目は、①ロボットのナビゲーション ②水中洞窟・非水中洞窟の3次元概形モデルのリアルタイム生成 ③ロボット間の無線通信 ④複数機のロボットの同時運用 ⑤機体間の結合/分離機構制御 ⑥高精度・高精細な3次元測量 の6つである。①②についてはすでにおおむね完了し、⑥は順調に進んでいる。③④⑤については、年度途中に生じた水中ロボットの故障により、実験スケジュールが遅れた。また、修理のための部品調達に時間がかかった影響により８月の完了見込みとなった。
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| Strategy for Future Research Activity |
研究項目①ロボットのナビゲーション ②水中洞窟や非水中洞窟の3次元モデルのリアルタイム生成 ③ロボット間の無線通信 ④複数機のロボットの同時運用 ⑤機体間の結合/分離機構制御 ⑥高精度・高精細な3次元測量 のうち、③④⑤に重点を置いて研究を進める。
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