2015 Fiscal Year Annual Research Report
非線形サンプル値系に対する受動性に基づくロバストな制御器設計法の開発
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25420434
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| Research Institution | Shizuoka University |
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Principal Investigator |
片山 仁志 静岡大学, 工学部, 准教授 (20268296)
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2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 非線形サンプル値系 / 受動性 / 非線形オブザーバ / 出力フィードバック制御器 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
工学的に非常に重要な非線形システムのクラスである厳密フィードバック系に対し、サンプル点観測を用いて直接には観測できないシステムの状態を推定する低次元オブザーバの設計法を構築した。また、設計オブザーバの観測遅れ等の特徴の明確化を行った。加えて、一定値の外乱推定も可能な低次元オブザーバの設計へ提案設計法を拡張した。提案設計法をサンプル値劣駆動船舶の直線追従制御問題に適用し、シミュレーション及び実証実験によりその有効性を確認した。
また、あるクラスの非線形サンプル値厳密フィードバック系に対し、(一様)受動性に基づく低次元オブザーバのオブザーバゲインの設計法を提案した。また、より一般的な場合への拡張とこれを用いた出力フィードバック制御器の設計法の構築に取り組んでいる。
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