2015 Fiscal Year Annual Research Report
グレーボックスモデリングに基づくパラメータ依存システムの同定に関する研究
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25420439
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
田中 秀幸 広島大学, 教育学研究科(研究院), 教授 (90303883)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 制御工学 / システム同定 / グレーボックスモデリング / 可同定性 / 回転型倒立振子 / 部分空間同定法 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，部分空間同定法の考え方とホワイトボックスモデルを併用することで，パラメータ依存システムに対する高精度なグレーボックスモデリングアルゴリズムを開発することである．研究を進めるにつれて，同定実験結果や対象モデルによっては必ずしも物理的に妥当とは限らない係数が得られることが分かってきた．この原因を探るためには数値的な安定性について調べることが必要であると考え，本年度はパラメータ依存システムの局所可同定性の観点から考察を進めた．研究実績の概要は以下の通りである．
機械系のパラメータ依存システムに対する局所構造可同定性について調べた．回転型振子に重りを付けて振子の慣性モーメントを変えることでパラメータ依存システムとし，得られた結果を具体例として適用した(SYSID2015)．可同定性に関する結果を用い，回転型振子系を対象にシミュレーションや実験を通して，モデルの精度に関する数値的検証を行った(第58回自動制御連合講演会)．
局所可同定性に関する結果を用い，ある局所点でのパラメータ同定に基づいて他の局所点でのモデルを得る一つの方法を示した．具体的に適用可能であることを示すために，回転型振子を対象にパラメータ依存システムとしてモデリングを行った．振子が最下点にある安定なシステムを局所点として同定を行い，振子が最上点にある不安定なシステムを別の局所点としてモデルが得られることを示した(SSS'15)．また，回転型振子に対して振子が最上点にある場合で閉ループ同定を行い，数値的検証を行った(第3回制御部門マルチシンポジウム)．
上記のもの以外として，LPVシステムの同定に関して大域的アプローチと局所的アプローチについて，システム制御情報学会誌において解説を行った．
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Research Products
(6 results)
