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2015 Fiscal Year Annual Research Report

実時間最適化制御システムのロバスト安定性解析・設計に対する包括的アプローチ

Research Project

Project/Area Number 25420440
Research InstitutionHiroshima University

Principal Investigator

和田 信敬  広島大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (50335709)

Project Period (FY) 2013-04-01 – 2016-03-31
Keywords制御工学
Outline of Annual Research Achievements

近年,実時間での最適化演算を活用することにより,従来の線形時不変制御器では達成困難な性能を実現する様々な制御アルゴリズムが提案されている.これまでのところ,このクラスの制御器が用いられたシステムについては,実時間最適化演算が制御器内部で行われていることに起因する解析の見通しの悪さから,外乱や制御対象の不確かさに対してシステムのロバスト性を保証する制御器を設計することは一般に困難であった.本研究では,実時間最適化を活用する制御器に共通に現われる構造を抽出し,最適化演算が行われるモジュールの入出力特性を解析する.さらに,これらの結果に基づき,様々な実時間最適化制御器に適用可能な,包括的なロバスト制御器設計法を構築することを目的とする.
本年度は,モデル予測制御系のロバスト設計法の構築について取り組んだ.具体的には,オブザーバ併合型の出力フィードバックモデル予測制御系が,セクタ条件を満たす非線形要素と,線形時不変ダイナミクスのフィードバック結合として表現出来ることを示した.さらに,この事実に基づき,非線型要素の入出力信号の偏差を取り出し,これを線形動的補償器を介してフィードバックする構造を有するモデル予測制御器の構造と設計法を提案した.これにより,予測ホライズンやコスト関数の重み行列の値と無関係に系の大域的安定性を達成することが可能となった.また,そのような補償器が必ず存在することも示した.この成果については,「Nobutaka Wada and Masami Saeki, Anti-windup synthesis for a model predictive control system, IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering, to appear」にまとめられている.

  • Research Products

    (9 results)

All 2017 2016 2015

All Journal Article (5 results) (of which Peer Reviewed: 5 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Anti-windup synthesis for a model predictive control system2017

    • Author(s)
      Nobutaka Wada, Masami Saeki
    • Journal Title

      Transactions on Electrical and Electronic Engineering

      Volume: 印刷中 Pages: 印刷中

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A gain-scheduled control algorithm for input constrained systems to track time-varying references using controller state resets2016

    • Author(s)
      Nobutaka Wada, Naoki Kawaoka, Masami Saeki
    • Journal Title

      IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering

      Volume: 印刷中 Pages: 印刷中

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Stability analysis of feedback systems with dead zone nonlinearities by circle and Popov criteria2016

    • Author(s)
      Masami Saeki, Nobutaka Wada, Satoshi Satoh
    • Journal Title

      Automatica

      Volume: 66 Pages: 96-100

    • DOI

      10.1016/j.automatica.2015.12.020

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] An LMI based controller design method for a discrete-time linear system with time-varying state delays2016

    • Author(s)
      Nobutaka Wada, Katsuya Satoh, Masami Saeki
    • Journal Title

      IMA Journal of Mathematical Control and Information

      Volume: 印刷中 Pages: 印刷中

    • DOI

      10.1093/imamci/dnv052

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Model predictive tracking control for constrained linear systems using integrator resets2015

    • Author(s)
      Nobutaka Wada
    • Journal Title

      IEEE Transactions on Automatic Control

      Volume: 60 Pages: 3113-3118

    • DOI

      10.1109/TAC.2015.2411915

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 永久磁石同期モータのためのサーボ制御システム設計-状態リセットを伴う可変ゲイン制御を用いる方法-2015

    • Author(s)
      李 易
    • Organizer
      第24回計測自動制御学会中国支部学術講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      2015-11-28 – 2015-11-28
  • [Presentation] 車輪型移動体のための駆動力制御アルゴリズムの開発-スリップ率制限を考慮する方法-2015

    • Author(s)
      松井 優治
    • Organizer
      第24回計測自動制御学会中国支部学術講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      2015-11-28 – 2015-11-28
  • [Presentation] 時変目標信号に対するモデル予測追従制御-積分リセットの活用による高性能化-2015

    • Author(s)
      鶴島 誠也
    • Organizer
      第24回計測自動制御学会中国支部学術講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      2015-11-28 – 2015-11-28
  • [Presentation] モデル予測制御における積分リセットの活用について2015

    • Author(s)
      和田信敬
    • Organizer
      第59回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      大阪
    • Year and Date
      2015-05-22 – 2015-05-22

URL: 

Published: 2017-01-06  

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