2013 Fiscal Year Research-status Report
CT透視下針穿刺用ロボットの開発：術者被曝のない手技へ
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25461882
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Okayama University |
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Principal Investigator |
平木 隆夫 岡山大学, 大学病院, 講師 (50423322)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
郷原 英夫 岡山大学, 大学病院, 講師 (10379745)
金澤 右 岡山大学, 医歯(薬)学総合研究科, 教授 (20243511)
松野 隆幸 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (50377842)
藤原 寛康 岡山大学, 大学病院, 助教 (70423324)
亀川 哲志 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (80432623)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | ロボット / IVR / 針穿刺 / 被ばく軽減 |
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| Research Abstract |
H25年度は、当初の計画以上に研究が進展した。針穿刺用ロボットはプロトタイプができあがり、ファントムを使った実験も2回施行した。ロボットはCT環境下でゲームコントローラーを用いて遠隔操作にて良好に動作し、ファントム内のターゲットの穿刺に成功した。またロボットを用いた穿刺で、術者の被ばくがほとんどないことも確認された。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
科学研究費獲得までにかなり下実験が行われていたこと、更に研究に精力的に没頭したため。
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| Strategy for Future Research Activity |
ロボットの更なる精度上昇が今後の課題である。特に硬性を高め、ロボットの動きを滑らかにすること、緊急時の停止ボダンやロボットが暴走しないような安全機構の確立、ロボット操作を容易にするようなインターフェースの改善などが挙げられる。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
購入する機材の納品が年度内に間に合わず、遅れてしまったためである。
ロボット作成、改善に必要な機材を購入する。
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