2014 Fiscal Year Research-status Report
CT透視下針穿刺用ロボットの開発：術者被曝のない手技へ
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25461882
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| Research Institution | Okayama University |
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Principal Investigator |
平木 隆夫 岡山大学, 大学病院, 講師 (50423322)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
郷原 英夫 岡山大学, 大学病院, 准教授 (10379745)
金澤 右 岡山大学, 医歯(薬)学総合研究科, 教授 (20243511)
松野 隆幸 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (50377842)
藤原 寛康 岡山大学, 大学病院, 助教 (70423324)
亀川 哲志 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (80432623)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | ロボットIVR / IVR / 針穿刺 / 被ばく / ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
H26年度の研究目標は、ロボットの動作テストとそれによるロボットシステムの問題点の洗い出しと改善であった。昨年度完成したプロトタイプロボットを用い、研究室内でのロボット動作テストを繰り返した後、平成27年2月2日にファントム実験を行った。それらの実験により洗い出されたロボットシステムの問題点は、剛性不十分による動作のがたつき、穿刺力・穿刺スピードの向上、CTガントリ内をモニタするカメラの画像精度不足、ロボットを操作するインターフェイスの感度不足、術者への力覚提示の必要性などがあり、それぞれ適宜可能なかぎり改善していった。一方で、実験を通じて実感したロボットの利点としては、術者が遠隔から操作することにより術者被ばくがなくなること、被ばくがないため鉛プロテクターから開放され、イスに座って操作できることから、術者の疲労度は大幅に軽減することである。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
本研究に精力的に取り組んでおり、当初の計画以上に遂行可能であった。
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| Strategy for Future Research Activity |
来年度は、更なるロボットの改善、インターフェイスの改良を行い、ファントム実験で再度テストを行い、プロトタイプロボットを仕上げる。
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| Causes of Carryover |
購入する機材の納品が年内に間に合わず、遅れてしまったためである。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
ロボット作成、改善に必要な機材を購入する。
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