2014 Fiscal Year Annual Research Report
協同的スティックスリップ現象による空気圧人工筋オシレータの開発
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25540117
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
清水 正宏 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (50447140)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 知能ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，マッキベン型空気圧筋群の自発的リズム協調を実現する「協同的スティックスリップ現象による空気圧人工筋オシレータの開発を提案」する．生物は，多くの筋肉の緊張制御を行う必要がある．同時に，それらのリズムを協調させて筋群のシナジーを起こすことで，適応的な振る舞いを実現している．このデバイスは，空気圧制御により駆動するマッキベン型空気圧人工筋をベースとする．アクチュエータ内部の空気圧に降伏して起こるスティックスリップ現象を起こす機構を導入することで「非線形振動」の性質を併せ持つ．これにより，従来の人工筋では不可能だった，人工筋群の力学的相互作用による相互引き込み現象を起こすことが可能となる．
平成２６年度は，跳躍ロボットの跳躍運動に関して，ヒラメ筋の伸張反射のタイミングを変更した場合の外乱に対するロバスト性を検証した．着地のタイミングで協同的に作用する空気圧人工筋制御を用いた反対側の反射抑制を導入することにより，全額面内の両足跳躍運動を安定化した．
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