2015 Fiscal Year Annual Research Report
睡眠時無呼吸状態症候群に対する非接触型寝返り誘導装置の開発
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25560239
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| Research Institution | Saga University |
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Principal Investigator |
佐藤 和也 佐賀大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30284607)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 睡眠時無呼吸症候群 / ロボットシステム |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成26年度に引き続き，睡眠時無呼吸症候群の発生を予防する装置の開発を行った．本装置ではいびき音がある閾値を超えた大きさになったのち，一定時間無音状態が続いた場合，ロボットアームが作動し，アーム手先が利用者の顔に触れ，寝返りを誘発する．ロボットアームの関節部にDCモータを用いて所望の目的を達成できるシステムを構築した．本ロボットシステムは各ユーザにおいて，基本的な設置場所は変わらないが，アームの手先が利用者の顔に触れることが重要であるため，ロボットの各リンクの長さが自由に変更できるようにする必要がある．この場合，システムの物理特性が変動するため，関節部に取り付けたDCモータの発生トルクを適切に調整する必要がある．本研究においては，DCモータの制御において，システムの物理特性変動に応じて適切に制御ゲインが調整される適応制御法を用いて，アームの長さを変更してもユーザが特に装置の調整を行うことなく自動的にシステムの目的が達成されるようにシステムの設計を行った．ここまでの成果をまとめた論文がInternational Journal of Advanced Mechatronic Systems誌に掲載された．またWeb媒体のScience Spot（http://sciencespot.co.uk）において紹介された．さらに顔認識を行うためのマイコンを組み込み，逆運動学を用いてアームリンクの適切な角度を求めて，その角度にリンク角が制御されるようにシステムを改良した．
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