2013 Fiscal Year Annual Research Report
革新的次世代型自律制御用ミニサーベイヤー飛行シミュレータの開発
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25630074
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| Research Institution | Chiba University |
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Principal Investigator |
野波 健蔵 千葉大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30143259)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | マルチロータヘリコプタ / シミュレータ / 自律制御 / 物理モデル / ソルバー / 最適経路計画 / ガイダンスコントロール / ナビゲーション |
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| Research Abstract |
完成しているミニサーベイヤーシミュレータを世界初の革新的なシミュレータとするために、以下の研究を実施した。①風外乱や気圧、空気密度などの環境モデルを考慮すること、②実機への制御コマンドと同じ制御コマンドをシミュレータへ入力して実機の応答の数ステップ前にソルバーの結果から応答を予測し、制御器をリアルタイムで最適化すること、③オンボードカメラの視点を取り入れて機体搭載カメラからの映像をＦＰＶカメラを介して見ることができ、これも数ステップ前にカメラ映像を予測することでカメラ視点の最適化を図ること、④３D表示機能と操縦の入力機能により操縦訓練が可能であることはもちろん、自律制御アルゴリズムの検証を、Google立体地図と併用することで最適経路計画などのガイダンス＆ナビゲーション制御シミュレータを確立することなどである．結果的に、ミニサーベイヤ―のモータ特性、ＥＳＣ特性を考慮した完全な物理モデルに基づくシミュレータを開発した。これはこの分野では画期的なことであり、様々な研究開発の促進化に結び付く成果である。
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