2015 Fiscal Year Annual Research Report
魚ライクロボットの遊泳行動と魚群との相互作用およびその応用可能性
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25630181
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| Research Institution | Anan National College of Technology |
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Principal Investigator |
福田 耕治 阿南工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (40208955)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
杉野 隆三郎 阿南工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (10259822)
守岡 佐保 徳島県立農林水産総合技術支援センター(試験研究部), その他部局等, 研究員 (40502240) [Withdrawn]
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 水中遊泳型ロボット / 魚行動モデル / 魚群 / 魚群行動シミュレーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，遅れていた小型遊泳ロボットの開発をすすめた。研究の目的より，マアジとほぼ同サイズのロボットを開発するため，マイクロプロセッサ，通信モジュール，姿勢センサ，6個の測距センサなどのセンサ，浮沈制御用の駆動回路を含めた回路を設計しPCB製作した。ロボットに測距センサを配置することは，実際の魚のように相互に近づきすぎることを防ぐために必要不可欠な機能である。この回路の課題は小型化であり，ロボット内部の配置構成を変更しつつ，スイッチやコネクタ類を含めて縦38mm・横80mmの長方形をロボットボディ内部の曲線に沿ってカットした基板に収めている。ロボットボディは，気密性の確保が課題であった。そこで，新しく3Dプリンタを導入し，形状精度の向上とボディの透明化を図った。ボディの透明化により測距センサ用窓を配置することなくセンサが利用可能となった。また，この窓を配置しないことがボディの気密性向上に貢献した。
現段階でロボットは後部のカバーを除きほぼ完成していると言えるが，研究の計画にあるロボットと実際の魚とのインタラクションを観測するには至っていない。しかし，現在もロボットの開発をすすめており，実験のための水槽も準備し終えている。また，前年度までに開発したシミュレーションシステムのパラメータチューニングについても検討することができた。そして，これらの成果を発表するため既に国際会議への登録をしており，今後は期間内の成果を踏まえて魚とロボットとのインタラクションを計測・解析し，研究を進めることにしている。
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