2015 Fiscal Year Annual Research Report
レスキューロボドッグ：ロボットテクノロジを用いた災害救助犬の建物内の探査の高度化
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25700017
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
大野 和則 東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 准教授 (70379486)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | センサ融合・統合 / レスキューロボット / 災害救助犬 / 動作計測 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
申請者は、災害救助犬の被災者探査の高度化に関する研究を行っている。本申請では、被災建物内に取り残された被災者を探査する災害救助犬に計測装置を取り付け、救助犬の探査を計測・解析・可視化する技術の研究開発を行う。具体的には、3年間で次の3つの技術、１．救助犬の異なる動作や集中度合いにおける犬の動作を計測し、犬の歩容と状態を推定する手法の構築、2．犬の歩容推定と慣性センサと外界センサの組み合わせで犬の位置・姿勢を推定し、建物内部の3次元形状を計測する手法の構築、３．建物内部の3次元形状と犬の臭いの反応位置から、被災者位置を特定する方法の構築を行う。開発した技術の有効性を、日本救助犬協会の協力のもと、訓練された救助犬や訓練中の犬を用いて評価する。現場の意見を集め、今後の改良点の洗い出しも行う．
平成27年度は、犬に搭載したセンサの情報から、犬の歩容の推定や連続吠えを検出する方法を開発した。また、研究を進める中で、速度推定の精度を上げる新たな行動の特徴を発見し、蓄積したデータを利用して、手法の有効性を検証した。また、搭載したLIDAR のデータを併用して３次元復元を行うことを試みたがきれいな３次元形状を得ることが出来なかった。この研究を通じて新たな課題が明らかになり、別の研究テーマとして研究を継続して行う。加えて、平成２６年度に計測した被災建物の内部の３次元データから、被災建物内の犬の反応した位置と被災者位置についての関係を考察した。
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| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Causes of Carryover |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(9 results)
