2015 Fiscal Year Annual Research Report
体内埋込型ワイヤレス皮質脳波計測装置を前提としたBMI外部機器制御システムの研究
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25702035
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| Research Institution | Gifu University |
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Principal Investigator |
松下 光次郎 岐阜大学, 工学部, 助教 (30531793)
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2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | ブレインマシンインターフェース / 福祉ロボット / 生体信号解析 / 運動解析 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成27年度は，前年度構築した生体信号によるロボットアーム・家電制御のシステムに対して，自律制御機能の組み込みを行い，生体信号と自律制御を組み合わせたシステムの有効性の検証を試みた．
(1)眼電・筋電によるロボットアーム制御
眼電・筋電を制御入力とした食事支援ロボットアームを目指し，「生体信号計測解析システム」と「頭部に配置した9軸モーションセンサによる頭部位置検出システム」と「カメラ画像処理により対象物体を認識し表示するソフトウェア」を組み合わせた眼電目視点推定および筋電による把持機能を有するシステムを構築し，物体把持タスクを行い，その有効性を示した．
(2)頭皮脳波による移動ロボット制御
頭皮脳波ブレイン・マシン・インターフェース（BMI）の代表例である「P300スペラ」は，1制御入力を判断するために最低でも10秒間必要となる．そのため，動的に環境が変化する移動ロボットの制御としては不適であったが，私は移動ロボットにSLAM（自己位置推定と環境地図構築）機能を自律制御として導入することで，頭皮脳波BMIの有効性を向上させた．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
今年度は，昨年度に引き続きBMI外部機器制御システムの具体例としてロボットアーム・家電制御に着目し，半自律機能の導入に取り組み，提案システムの基本的有効性を示すことに成功している．しかしながら，臨床試験に対する実験プロトコルを実現するためには，システムの性能を更に高める必要があると考えるため，平成28年度も引き続き，システムの組込装置化や改善したBMI外部機器制御システムの検証を行う予定であるため，やや遅れているとの評価とした．
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| Strategy for Future Research Activity |
今年度は，更なるBMI外部機器制御システムの性能向上と検証実験を行い，そこで得た知見をもとに，臨床実験に対する実験プロトコル提案書をまとめる．また随時，論文投稿も行なう予定である．
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| Causes of Carryover |
本年度の実験を次年度の前半に継続して進めるために，それに関連する費用が繰越となった．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
本年度から次年度に引き継がれた補完的な実験を実施するための費用として，使用する予定である．
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