2014 Fiscal Year Annual Research Report
多配置人工筋による駆動制御ユニットのための計測制御技術の開発
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25709014
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
小木曽 公尚 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 准教授 (30379549)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | モデル化 / 空気圧ゴム人工筋 / パラメータ推定 / 検証実験 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
McKibben型空気圧ゴム人工筋は，柔軟，安全，軽量，環境に優しいアクチュエータとして知られ，介護者の負担軽減や高齢者の自立支援を行うパワーアシスト装具やリハビリ装置などに多用される．これら装具や装置の開発は，社会的ニーズの高い課題であるが，人工筋の複雑な非線形性や制御弁の特性が問題となり，パワーアシストやリハビリ動作に適した滑らか且つ的確な位置/力制御法は未だ確立されていない．そこで本研究では，パワーアシスト装具やリハビリ装置の開発・普及を目指し，多配置人工筋による駆動制御ユニットのための計測制御技術の開発を研究目的と定めている．
これまでに得られた空気圧ゴム人工筋の数理モデルに対して，パラメータの推定法を提案した．そして，メーカー別の異なる空気圧ゴム人工筋(FESTO, ActiveLink, 神田通信工業) に対しても，適切にパラメータを調整することで，空気圧ゴム人工筋の動特性を的確に表せるモデルになっていること(妥当性)が確認されている．また，製品種別のパラメータ領域をサポートベクターマシンでクラス分けすることで，パラメータ値のみで種別を特定することが可能となっており，提案したパラメータ推定法の探索時間短縮を実現する初期値を与えることに成功した．そして，現在は，これまでに提案した人工筋モデルをもとに，仮想負荷をモデルに組み込むことで，拮抗配置にした人工筋システムの数理モデルを現在製作中であり，平成26年度に制作した拮抗型人工筋システムを用いて妥当性の検証を行う予定である．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
研究代表者の異動があり，実験装置および器具・環境の移設に時間がかかったことが遅延の理由である．
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| Strategy for Future Research Activity |
研究の進捗遅延を改善するために，効率よく研究を進めるため，モデル化および検証，制御系設計のテーマを分散させて，並行作業で進める．また，指導学生のテーマ設定を的確に定めることで，進捗度の改善を図る．
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Research Products
(5 results)
