2013 Fiscal Year Research-status Report
サービスロボットによる実インタラクションデータからの語彙学習
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25730111
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Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Research Institution | Nagoya Institute of Technology |
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Principal Investigator |
田口 亮 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (70508415)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 音声情報処理 / 言語獲得 / シンボルグラウンディング / ロボット / 発話理解 |
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| Research Abstract |
本研究では，ユーザの自由な言い回しから高精度に単語学習が可能な手法と学習した知識を利用した語彙学習手法を併用することで，より実用的な語彙学習手法を開発することを目的としている．また，ナビゲーションタスクなど自然なインタラクションの中で学習を行う手法を検討する．平成25年度に実施した取り組みを以下に示す．
(1) 既知の言い回しの音声から未知語を学習する手法を実装した．本手法はオープンソースの音声認識エンジンであるJuliusを利用し，任意の音韻系列を認識可能な記述文法を定義することにより実現した．
(2) ナビゲーションタスクでは「テレビの前」など，物体の位置を基準とした相対位置（前，後，左，右，手前，奥など）を表す単語が使用される．そのような相対位置を表す単語を正しく学習するための手法を開発した．
(3) 多様な学習・評価データを収集するためのシミュレーション環境を構築した．シミュレーションには国立情報学研究所で開発されたSigverseを用いた．シミュレーションではロボットを音声で操作し，任意の場所に移動させたり，物体を運ばせたりすることが可能である．また，(1)の手法を用いて，任意のオブジェクトに対し名前付けが可能である．このシミュレーションを通し(1)の有効性を確認した．さらに，語彙学習機構がコミュニケーションに与える影響や，位置を表す単語の使用実態についても調査を実施した．
(4)シミュレーションだけでは，実際のサービス運用時のような多様なデータは得られない．そのため，ロボットが建物内を案内するナビゲーションタスクを対象とし，実ロボットによる実験環境を構築する．平成25年度は当研究室で開発している警備用ロボットASKAに，音声対話機能と全方位カメラを用いた物体認識機構を実装した．ASKAを用いたナビゲーション実験は次年度より実施する．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
実ロボットによる実験環境構築がやや遅れている．当初の計画では，平成25年度は当研究室で開発している警備用ロボットASKAとヴィストン株式会社のメガローバーをベースとしたものの２種類をプラットフォームとして実験環境を構築する予定であったが，ASKAの開発に注力するため，メガローバー版の開発は次年度に実施することとした．しかし，学習アルゴリズムの開発については，概ね計画通りに進行しているため今後の研究計画に支障はないと考えている．
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| Strategy for Future Research Activity |
平成26年度には，ロボットを用いたナビゲーション対話を収集し，1年目に開発した手法の有効性を評価すると共に手法の改良を行う．また，教示発話と命令発話が混在するデータを収集する．
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
当初の計画では，平成25年度は当研究室で開発している警備用ロボットASKAとヴィストン株式会社のメガローバーをベースとしたものの２種類をプラットフォームとして実験環境を構築する予定であったが，ASKAの開発に注力するため，メガローバー版の開発は次年度に実施することとした．そのため，メガローバーおよび関連部品の予算を次年度に執行することとした．
メガローバー版の実ロボットプラットフォームの開発を行うためにメガローバー本体および関連部品（レーザレンジファインダ等）を購入する．
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