• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2015 Fiscal Year Annual Research Report

サービスロボットによる実インタラクションデータからの語彙学習

Research Project

Project/Area Number 25730111
Research InstitutionNagoya Institute of Technology

Principal Investigator

田口 亮  名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (70508415)

Project Period (FY) 2013-04-01 – 2016-03-31
Keywords音声情報処理 / 言語獲得 / シンボルグラウンディング / ロボット / 発話理解
Outline of Annual Research Achievements

ロボットが人の命令を理解し動作するためには,認識可能な単語や文法,および,それらに対応する行動を事前に設計する必要がある.しかし,事前知識に無い単語が発話された場合,ロボットは動作できない.そこで本研究では,ナビゲーションタスクなど自然なインタラクションの中でユーザの言い回しを学習し,既存の知識を拡張させていく語彙学習手法の開発を目的としている.
平成26年度は命令理解のための事前知識を用いた音声認識と,ユーザの自由な言い回しから単語学習を行う手法を併用することで,未知の単語を含む命令発話から,その単語の音韻系列と対応する意味IDを推定する手法を開発した.
平成27年度は,本手法を搭載した2種類の移動ロボットを開発した.1台目は人の音声を認識し前後左右に移動するロボットであり,被験者実験を通して提案手法の有効性と問題点を確認した.2台目は車両キズ検査用ロボットである.ナビゲーションロボットは,可能な動作が移動と回転のみであり,人の命令の種類が少なく,提案手法の有効性が十分に評価できなかった.一方でキズ検査タスクでは,移動以外にも,検査の実行や,結果の表示,パラメータの変更などの動作が必要となり,命令も多様化するため,提案手法の有効性が明確になると考えている.車両キズ検査ロボットを用いた実験は平成28年度に実施する.
また,ナビゲーションタスクでは「○○の左」や「○○の奥」等の相対的位置概念が用いられる.このような概念を学習するためには,基準となる物体(参照対象)を推定する必要がある.我々の先行研究では,参照対象の推定と位置概念の学習を同時に行う手法を提案している.しかし,参照対象の候補とその位置が既知であることを仮定していたため,実際のロボットにそのまま適用することができなかった.そこで平成27年度は,ロボットが自律的に獲得した地図情報から,参照対象候補を抽出する手法を開発した.

  • Research Products

    (8 results)

All 2016 2015

All Presentation (8 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results,  Invited: 1 results)

  • [Presentation] Learning of Relative Spatial Concepts from ambiguous instructions2016

    • Author(s)
      Zhixiang Gu, Ryo Taguchi, Koosuke Hattori, Masahiro Hoguro, Taizo Umezaki
    • Organizer
      The 13th IFAC/IFIP/IFORS/IEA Symposium on Analysis, Design, and Evaluation of Human-Machine Systems
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      2016-08-30 – 2016-09-02
    • Int'l Joint Research / Invited
  • [Presentation] キズ検査ロボットによる音声インタラクションを通した語彙の拡張2016

    • Author(s)
      藤本 智也,渡邉 祐太,呉 比,田口 亮,服部 公央亮,保黒 政大,梅崎 太造
    • Organizer
      人工知能学会全国大会,1O4-OS-22a-5
    • Place of Presentation
      北九州国際会議場
    • Year and Date
      2016-06-06 – 2016-06-09
  • [Presentation] 距離センサを用いた地図画像からの参照点推定と相対的位置概念の学習2015

    • Author(s)
      丸山皓,田口亮, 服部公央亮, 保黒政大, 梅崎太造
    • Organizer
      計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会, GS13-16
    • Place of Presentation
      函館アリーナ
    • Year and Date
      2015-11-18 – 2015-11-20
  • [Presentation] 自動外観検査ロボットのための検査位置推定手法の検討2015

    • Author(s)
      呉比,田口亮,服部公央亮,保黒政大,梅崎太造
    • Organizer
      計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会, GS13-22
    • Place of Presentation
      函館アリーナ
    • Year and Date
      2015-11-18 – 2015-11-20
  • [Presentation] 言い直しを利用した語彙の拡張に関する検討2015

    • Author(s)
      渡辺祐太,田口亮,梅崎太造,服部公央亮, 保黒政大
    • Organizer
      電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会,A1-1
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学
    • Year and Date
      2015-09-28 – 2015-09-29
  • [Presentation] 藤本智也,田口亮,梅崎太造,服部公央亮, 保黒政大2015

    • Author(s)
      SOM と SVM を用いた姿勢変化に対応した物体認識
    • Organizer
      電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会,M1-8
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学
    • Year and Date
      2015-09-28 – 2015-09-29
  • [Presentation] サービスロボットによるインタラクションを通した語彙の拡張2015

    • Author(s)
      渡邉祐太,田口亮,服部公央亮,保黒政大,梅崎太造
    • Organizer
      人工知能学会全国大会,2D4-3
    • Place of Presentation
      公立はこだて未来大学
    • Year and Date
      2015-05-30 – 2015-06-02
  • [Presentation] 自己組織化マップを用いた物体概念の学習2015

    • Author(s)
      藤本 智也,田口 亮,服部 公央亮,保黒 政大,梅崎 太造
    • Organizer
      人工知能学会全国大会,2D4-5
    • Place of Presentation
      公立はこだて未来大学
    • Year and Date
      2015-05-30 – 2015-06-02

URL: 

Published: 2017-01-06  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi