距離画像を用いた超音波プローブの位置・姿勢計測システムの開発

2015 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 25730126
• Research Institution: Institute of Systems, Information Technologies and Nanotechnologies
• Principal Investigator: 吉永 崇 公益財団法人九州先端科学技術研究所, その他部局等, 研究員 (10598098)
• Project Period (FY): 2013-04-01 – 2017-03-31
• Keywords: 計測 / 可視化 / 医療支援

Outline of Annual Research Achievements

前年度から引き続き、超音波プローブの位置・姿勢計測に関する研究に取り組むとともに、撮像支援のための情報提示システムの実現に向けた調査を行った。当助成金はこれらの研究を遂行するための調査に当てられた。

1.プローブの位置・姿勢計測システムの開発--前年度までに取り組んできたRGB-D画像を用いた物体の3次元位置推定システムと、慣性センサを用いた姿勢推定システムを融合した位置・姿勢推定システムの試作を行った。さらに、研究を遂行するための調査を目的として複数の学術会議への参加や技術者との情報交換を行った。

2.撮像支援情報の可視化--情報提示デバイスとして当初想定していたPCモニタだけではなく、近年低価格化が著しいHMDの利用も検討するため、各種提示デバイスに対応したARシステムの開発手法やデータ転送手法について調査・試作を行った。

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

27年度にプローブ先端位置の推定手法を撮像支援システムに導入して有用性を検証する予定であったが、位置推定において当初の想定と異なる誤差要因があることが分かり、推定に用いる事前情報の作成方法や関連手法についての調査を優先したことが進捗が遅れた主な要因である。また、情報提示システムの開発に使用していたライブラリが配布元の都合により急遽使用できなくなったため再調査が必要になったことも要因として挙げられる。

Strategy for Future Research Activity

1. プローブの位置推定の安定性向上を目指し、認識・追跡手法や参照データの前処理など様々な視点からの調査・検証を引き続き行う。特に患者体表に接触時のプローブ先端位置の安定な推定手法を構築する。
2. 上記研究と並行して可視化システムの開発にも取り組み、撮像支援実験を行う準備を進める。特にHMDを使用する際には、処理能力を考慮した提示内容や可視化手法の検討を行う。

Causes of Carryover

調査や開発を中心に行い、発表・謝金の費用がかからなかったため結果的に次年度使用額が生じた。

Expenditure Plan for Carryover Budget

平成28年度は成果発表および調査のための旅費、被験者への謝金、エコー用ゼリーなどの消耗品購入で使用する予定である