2014 Fiscal Year Annual Research Report
装着型計測装置を用いた人間の操作行動観察に基づく室内構造認識手法の研究
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25730158
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
矢口 裕明 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 講師 (00568115)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ウェアラブルセンサ / 運動計測 / 三次元環境計測 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，室内環境における人間の操作行動を通じて室内環境と人間の行動をモデル化するための全身装着型センサの構築と，それを用いたモデル化手法の提案を行うことである．平成26年度は前年度までに構築した加速度センサと三次元カメラの組み合わせによる全身装着型センサを用いた人間の歩行行動認識と進行方向認識を組み合わせた移動行動認識機能の実装を行い，ロボットへの入力として用いることで人追従可能なロボットを実現できることを示し，その有効性を確認した．また家庭内での家事行動の計測のため，これまで作成してきた各種センサシステムと構築したセンサとの比較を行い，調理行動を通じてセンサによる操作行動の計測を行うことで，実際の家庭内操作行動において人間の行動計測を行うことができることを示した．一方でセンサの大きさをより小さくすることで人間の行動を阻害することなく，また三次元カメラの計測可能範囲をより近距離にすることで細かな手先の動きまで計測できることが明らかになった．そのためより小型の加速度センサとステレオカメラの組み合わせによる小型軽量，近距離における三次元計測が可能な新たな全身装着型センサを構築し，カメラに近い位置での細かな手先の認識や，より複雑かつ三次元カメラでは計測が困難であった屋外環境での行動認識を可能としたほか，屋内外でのステレオカメラを用いた移動行動認識，三次元環境計測と三次元地図作成に活用できることを確認した．
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