アオリ撮像を用いた単眼・実時間・広範囲距離推定システムの開発

2015 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 25730160
• Research Institution: Fukuyama University
• Principal Investigator: 池岡 宏 福山大学, 工学部, 講師 (20579966)
• Project Period (FY): 2013-04-01 – 2016-03-31
• Keywords: 距離推定 / アオリ光学系

Outline of Annual Research Achievements

前年度までにFPGA上への本提案方式の実装を試み，いくらかの成果を収めたが，まだアプリケーションとして活用するには不十分な部分があった．そこで本年度は，やり残したハードウェア実装をさらに進めることで動作性能を高め，アプリケーション上で利用しやすいような改良を試みたが，現在利用しているFPGAボードでは実装できるアルゴリズムに対する制約が大きく，十分な画像サイズおよび解像度でリアルタイム処理ができるまでには至らなかった．これは，当初の申請予算額よりも減額された分，提案方式のハードウェア化でコスト削減を進めなければならず，そのため旧式FPGAボードを拝借して実装を進めていたことが原因の一つであった．それに伴い本来自動車に本アプリケーションおよびデバイスを積載し，プレゼン用の車載アプリケーションとしての完成を目指したが，当初目標としていた完成レベルのアプリケーション構築までには至らなかった．しかし，今後別予算により実用レベルを目指したアプリケーションの開発を継続しており，本技術の外乱に対するロバスト性についてのデータ収集等進め，実環境下における本方式の有効性を示す予定である．なお，ハードウェア化に注力できなかた分，当初の予定にあった距離値以外の情報を併用したアプリケーション開発については，ある程度進めることができた．特に，ディープラーニングを活用したパターン認識に関する技術の融合を試み，これによりアオリ光学系を利用した距離推定技術を効果的に示せるようなソフトウェア・アプリケーションの開発に目星をつけることができ，現在開発を進めているところである．