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2015 Fiscal Year Annual Research Report

情報量評価に基づく制御-通信融合系の性能限界の解析と設計法の構築

Research Project

Project/Area Number 25820182
Research InstitutionYamaguchi University

Principal Investigator

新銀 秀徳  山口大学, 理工学研究科, 助教 (60535243)

Project Period (FY) 2013-04-01 – 2016-03-31
Keywordsネットワーク化制御 / 通信 / SN比
Outline of Annual Research Achievements

分散値が既知の確率的ノイズを受ける伝送路を介した制御について考え、分散値に基づくSN比とレギュレーション性能の間の関係について調べた。前年度の研究では、有界振幅ノイズを受ける伝送路を介した制御について考え、制御系の安定化に必要な最大振幅値に基づくSN比を最小化する問題に取り組み、状態推定機構であるオブザーバを信号の送受信用に複数組み合わせることで最適な制御則を構築した。この制御則は、制御対象の安定化、すなわち制御対象の内部状態の平衡点近傍への収束を理論的に保証する。本結果に基づき、制御則をいくつかの数値例に適用して応答のシミュレーションを行ったところ、ノイズの振幅が各時刻で限界値をとる厳しい状況下においては、安定性の規範のみでは評価できない過渡的な制御性能が悪くなる例も見られた。したがって、内部状態の平衡点への収束速度が遅くなる状況も想定される。このことから、収束過程の過渡的なレギュレーション性能を評価して、良好な制御則を構築するとともに、SN比とのトレードオフの関係を調べることの重要性が明らかになった。こうした課題への取り組みとして、分散値が既知の確率的ノイズの下で制御性能について調べた。具体的には、伝送ゲインを時間に応じて指数的に変化させる制御則について、SN比と制御性能の間の関係を解析した。さらに、性能向上を目的として、オブザーバを利用した信号伝送に基づく制御則について、SN比と制御性能の関係を行列差分方程式の解を用いて理論的に記述することで定量化を行った。また、数値的な検証においては、安定化との関係として、制御性能への要求レベルを下げていくと要求されるSN比の値がガウス性ノイズを介した安定化に必要なSN比の限界値として知られる制御対象の不安定極の絶対値の自乗値に近づいていく現象が観察された。制御則の有効性は、構築したUAV制御系でも実験的に検証していく予定である。

  • Research Products

    (5 results)

All 2016 2015

All Presentation (5 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results)

  • [Presentation] 伝送ノイズをともなう制御系のための時変レギュレータの設計2016

    • Author(s)
      新銀秀徳、小河原加久治
    • Organizer
      計測自動制御学会第3回制御部門マルチシンポジウム
    • Place of Presentation
      南山大学名古屋キャンパス(愛知県名古屋市)
    • Year and Date
      2016-03-07 – 2016-03-10
  • [Presentation] SN比制約をもつフィードバック制御系のためのレギュレータ設計2015

    • Author(s)
      新銀秀徳、小河原加久治
    • Organizer
      第58回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      神戸大学工学部(兵庫県神戸市)
    • Year and Date
      2015-11-14 – 2015-11-15
  • [Presentation] SNR limitation for amplitude-bounded noise in control over channels with feedback2015

    • Author(s)
      H. Shingin, Y. Ohta
    • Organizer
      2015 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
    • Place of Presentation
      Sydney, Australia
    • Year and Date
      2015-09-21 – 2015-09-23
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] ノンホロノミック拘束を受ける横力板UAVの画像誘導制御2015

    • Author(s)
      菅野祐介、小河原加久治、新銀秀徳
    • Organizer
      日本機械学会2015年度年次大会
    • Place of Presentation
      北海道大学工学部(北海道札幌市)
    • Year and Date
      2015-09-14 – 2015-09-16
  • [Presentation] 横力板UAVの低バンクかつ低旋回半径制御2015

    • Author(s)
      橋本竜一、小河原加久治、新銀秀徳
    • Organizer
      日本機械学会2015年度年次大会
    • Place of Presentation
      北海道大学工学部(北海道札幌市)
    • Year and Date
      2015-09-14 – 2015-09-16

URL: 

Published: 2017-01-06  

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