2016 Fiscal Year Annual Research Report
Construction of nonlinear stochastic optimal control theory for attenuating system noises
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25820184
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| Research Institution | Kagoshima University |
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Principal Investigator |
西村 悠樹 鹿児島大学, 理工学域工学系, 准教授 (20549018)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 確率システム / 安定論 / 非線形制御 / 最適制御 / 外乱減衰 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本課題は，システムを高効率かつ安定的に運用するため，すなわち，システムノイズを最大限除去しつつ最適化と安定化を実用レベルで達成するための非線形最適確率制御理論を構築するものである。
非線形確率最適制御のキーポイントは安定化・最適化・外乱抑制の3つであるが，これらの保障をより高度なレベルで達成するための理論を構築する。特に着目する点としては，従来理論の安定性で曖昧であった「100%の確率での目標値への整定」について詳細に考察する。また，確定システムにおける最先端の外乱抑制に関する理論である積分入力状態安定性(iISS 性)を確率システムに採用することを試みる。これらを元に，解軌道そのものの最適制御理論を構築し，非線形確定システムの外乱抑制制御理論を積極的に取り込み，実用的な安定性・有界性・外乱抑制性を達成しつつ最小コストで運用するための方策を新たに立てることが本課題の主目的である。
補助事業の延長期間である当該年度においては，超音波モータのサーボ制御において現れるノイズ様の現象を明らかにした論文を発表したほか，確率システムの安定論に関するiISS性の解析や確率同次システムに基づく収束速度設計，ならびに加法ノイズに基づく過渡安定性などについてまとめ，それらを含む形で最先端の確率安定論に関するオーガナイズドセッション（自動制御連合講演会：確率システム制御理論のブレイクスルーを目指して）を開催し，情報発信に努めた。
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