小型壁面検査ロボット群で構成されるトンネルなどの自動点検システムの開発

2014 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 25820198
• Research Institution: Ariake National College of Technology
• Principal Investigator: 岩本 達也 有明工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (20390528)
• Project Period (FY): 2013-04-01 – 2017-03-31
• Keywords: 維持管理 / 土木構造物 / 検査ロボット / 非破壊検査

Outline of Annual Research Achievements

平成２６年度は、研究計画に従って、(1）小型検査ロボット単体を用いた自動点検システムの開発、(2)小型検査ロボットの性能試験、(3)自動点検システムに適した小型検査ロボットの製作などの研究開発を行った。
(1)について、カメラを用いた測位システムを開発した。ロボットは高輝度ＬＥＤを搭載し、画像処理を用いて位置を推定する。測位システムと打音検査システムと組み合わせて自動点検システムを構築した。(2)については、学内施設の天井を利用して、移動性能および検査装置の動作確認を行った。その結果、機動性およびバッテリー駆動時間の向上のため、軽量化が必要であることがわかった。(1)および(2)の結果を受けて、検査ロボットの改善点をもとに自動点検システムに適した小型検査ロボットの設計を行った。

Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

平成２６年度の研究計画は、(1）小型検査ロボット単体を用いた自動点検システムの開発、(2)小型検査ロボットの性能試験、(3)自動点検システムに適した小型検査ロボットの製作である。
(1)について、カメラを用いた位置即位システムを開発し、打音検査システムと組み合わせることで、自動点検システムを構築した。(2)については、学内施設の天井を利用して、移動性能および検査装置の動作確認を行った。(1)および(2)の結果を受けて、検査ロボットの改善点をもとに自動点検システムに適した小型検査ロボットの設計を行ったが、設計に時間を要し、製作には至っていない。
以上の理由から、研究目的に対して「おおむねに順調に進展している」とした。

Strategy for Future Research Activity

平成２７年度は、複数の小型検査ロボット単体を用いた自動点検システムの開発を行い、研究成果を積極的に発表する。
平成２６年度に設計した小型検査ロボットを製作し、点検システムを構築する．点検システムでは，ランダムに移動しながら計測をする小型検査ロボットに計測データを保存し、蓄積する。蓄積された測定データを用いて，検査結果をマッピング表示するアプリケーションを作成する。さらに、これらの点検システムを実構造物に対して実験を行い、性能を検証する。

Causes of Carryover

次年度使用額が生じた理由は、検査ロボットを複数台製作する予定だったが、設計に時間を要し、製作までに至らなかったためである。また、成果発表および調査のために予定していた旅費の支出がなかったことも理由のひとつである。

Expenditure Plan for Carryover Budget

次年度使用額については、小型検査ロボットの製作費に充てる。平成２７年度の交付予定の助成額については、交付申請書の計画通りに遂行する。