小型壁面検査ロボット群で構成されるトンネルなどの自動点検システムの開発

2015 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 25820198
• Research Institution: Ariake National College of Technology
• Principal Investigator: 岩本 達也 有明工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (20390528)
• Project Period (FY): 2013-04-01 – 2017-03-31
• Keywords: 維持管理 / 土木構造物 / 検査ロボット / 非破壊検査

Outline of Annual Research Achievements

平成２７年度は複数の小型検査ロボットを用いた点検システムを構築した。点検システムは、カメラによる測位システムと検査ロボットにより構成されている。カメラによる測位システムにおいては、色のついたマーカーをロボットに取り付け、画像処理により位置を特定した。小型検査ロボットには、打音検査装置が搭載され、天井面を移動しながら検査し、計測データを蓄積する。検査終了後、ロボットの位置データと計測データを関連付け、検査結果を表示するプログラムを作成した。

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

平成２７年度は点検システムを構築し、実構造物に対して実験を行うという計画であった。カメラを用いた測位システムを実構造物に適用する際に、照明等の外乱による不具合で開発が遅れ、システムの作成に時間を要しており、実構造物への実証実験まで至っていない。

Strategy for Future Research Activity

測位システムの不具合を解消するための解決方法について、他の研究者等に助言を求めるなどして、早急に解決したい。また、実構造物に対する実験を行い、性能を検証する予定である。

Causes of Carryover

次年度使用額が生じた理由としては、実構造物への実証実験まで至っていおらず、その分の旅費の支出がなかったこと。また、参加予定だった国際会議への出席が困難となったため、成果発表のための経費の支出がなかったことも理由である。

Expenditure Plan for Carryover Budget

次年度使用額については、点検システムの不具合の解消および、実証実験の実施、成果発表に充てる予定である。