2014 Fiscal Year Annual Research Report
海洋ビッグデータの価値を高めるロバストな船舶精密位置決定の研究
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25870237
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| Research Institution | Tokyo University of Marine Science and Technology |
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Principal Investigator |
久保 信明 東京海洋大学, 海洋科学技術研究科, 准教授 (80343169)
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| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 高精度単独測位 / RTK / GNSS / 搬送波位相 / ドップラ周波数 / 移動体の高精度位置決定 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
最終年度では、搬送波位相追尾のロバスト性検証と移動体での高精度測位の実験を行った。当初予定していた高安定度クロックによる搬送波位相追尾の安定性については、周波数オフセットのない真のドップラ周波数を推定できるメリットを確認できた。最近世の中にでるようになった小型原子時計で十分な精度を達成できることを示した。真のドップラ周波数を推定できるため、移動体のダイナミクスを別の手段（IMUや速度センサ）で知ることができれば、ドップラ周波数そのものの品質チェックを容易に行うことができ、大きく逸脱したドップラ周波数の観測値を検知する提案手法により、大きな測位誤差を低減できることを示すことができた。
もう1つのアウトプットは、前述のIMUや速度センサ及びドップラ周波数の予測推定を行うことにより、陸橋や高架下における搬送波位相瞬断後の正確な整数アンビギュイティ決定を早める手法を提案できたことである。予測したドップラ周波数で高架下の数秒間も推定を継続することにより、搬送波位相の再追尾を早める手法である。具体的には、世界トップレベルの高精度市販受信機と比較実験を行い、陸橋や高架下での数秒の搬送波位相の瞬断後に、常に早く正確な搬送波位相を出力する手法について考案できた。実証実験は船舶ではなく自動車で実施したが、搬送波位相が瞬断した衛星全てについて、搬送波位相の再追尾の早さを1-2秒以上改善させることができた。
最後に船舶での高精度単独測位の実証実験をH25年度に続き日本近海で実施し、別の後処理RTK測位結果と比較し、現状の性能（精度）について把握することができた。当初の予測通り、1σで10cm程度の精度を衛星経由の補正データ（JAXAのMADOCA）で達成できることがわかった。
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Research Products
(3 results)
