2014 Fiscal Year Research-status Report
モデル誤差を抑制する補償器構造による新たなロバスト制御
| Project/Area Number |
25870546
|
|---|
| Research Institution | Kumamoto University |
|---|
Principal Investigator |
岡島 寛 熊本大学, 自然科学研究科, 准教授 (40452883)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2013-04-01 – 2016-03-31
|
| Keywords | ロバスト制御 / 内部モデル制御 / 非線形システムの線形化 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
制御系設計を行う場合には，対象の数式モデルに基づいて制御器の設計を行うことが一般的である．このとき，数式モデルと制御対象の動特性との間にギャップがあれば，それに起因して所望の制御性能を得られない．本研究では，制御対象の出力とモデルの出力の差をフィードバックすることで見かけ上の両者間のギャップを小さくする新しいロバスト制御手法について研究を行なう．誤差抑制のみに特化するような補償器を付加するため，既存の制御系設計法と併用することができ，良好な制御性能を簡単な設計手順で実現できる．さらに，通常ロバスト化しにくい非線形システムや無限次元システムなど様々な対象への適用も期待でき，その手法の構築を行なう．
昨年度までに，モデル誤差抑制補償器の内部安定性について解析手法を与えた．さらに，多入力多出力系（MIMO系）に対する評価，設計法を考え， 柔軟に評価関数を調整できる設計の枠組みを導いている．本年度は，非線形システムへの適用を想定し，非線形システムに対するロバストな線形化手法を提案し，学術雑誌として掲載された．さらに，振動系などのより実用的なモデルに適用し，その有効性を示した．無限次元系の一種であるむだ時間系にも適用し，本年度の成果としては想定以上に進んだ．
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
当初目的とした非線形系に対する成果だけでなく，27年度に予定していた無限次元系への適用についても着手し，一定の成果を導いている．当該研究に関する学術雑誌への掲載が２件あるだけでなく，さらなる学術雑誌への投稿を予定しているなど計画を上回るペースで成果を創出した．
|
| Strategy for Future Research Activity |
最終年度である27年度には，規範モデル設計に関する研究の推進を中心として計画を行っている．この計画は変わらない．これに加え，センサノイズに関する解析などを進めることでさらなる展開を目指す．
|
| Causes of Carryover |
当初予定していた研究計画における実験機材の購入時期がずれたため．
|
| Expenditure Plan for Carryover Budget |
次年度が最終年度であり，論文の投稿費用など研究結果の公表を中心として有効に活用する．
|
