2014 Fiscal Year Annual Research Report
遠隔制御代理ロボットにおける自己投射性と被自己投射性の実現法とその効果の定量化
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26240030
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
舘 すすむ 慶應義塾大学, メディアデザイン研究科, 特別招聘教授(非常勤) (50236535)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
南澤 孝太 慶應義塾大学, メディアデザイン研究科, 准教授 (10585623)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | バーチャルリアリティ / テレイグジスタンス / 自己投射性 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
１．研究項目(A) 代理ロボットの「自己投射性」における身体の形状や動特性の差異の影響と，その整合手法について、“代理ロボットの形状が人と異なっても，操縦者と代理ロボットの動特性の感覚的整合により「自己投射性」が達成される” という仮説を立証するため，下記の細目について研究を進めた．
（１）細目(A1) の、Virtual Reality 空間を実験環境としたバーチャル代理ロボットの構築；（２）細目(A2)の 自己投射性における操縦者と代理ロボットの身体形状の差異の影響の定量化；（３）細目(A3)の 自己投射性における操縦者と代理ロボットの動特性の差異の影響の定量化
２．研究項目(B) 代理ロボットの「被自己投射性」における容姿や動特性の差異の影響と，その整合手法について、“代理ロボットの容姿が人と異なっても，動特性の整合により代理ロボットを通して操縦者の感情や個性が遠隔地の他者に伝わる「被自己投射性」が成立する”という仮説を立証するため，以下の細目について研究を進めた．
（１）細目(B1)の 被自己投射性における対面者から見た代理ロボットの容姿と動特性の影響の定量化
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
自由度として５３自由度を有する人型テレイグジスタンスシステムTELESAR V と同等の自由度・形状をもち，かつ，その形状や動特性を自由に改変できるようにした，バーチャルな代理ロボットをVirtualReality(VR)空間内に構築し，そのバーチャル代理ロボットの身体形状や動特性のパラメータを変更することで，検証実験可能な実験環境を構築するなど，研究計画の各項目について、研究項目を実施した．
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| Strategy for Future Research Activity |
操縦者と代理ロボットとが身体的に接続する「自己投射性」，遠隔地の対面相手に代理ロボットを通して操縦者の存在を感じさせる「被自己投射性」の両側面から，操縦者と代理ロボットとの動特性の感覚的整合手法とその効果について明らかにするため，本年度の結果を踏まえ、研究費が、削減されたことによる影響を、極力抑えながら、来年度も同様に進めてゆく．
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[Journal Article] Enforced TELExistence2014
Author(s)
MHD Yamen Saraiji, Yusuke Mizushina, Charith Lasantha Fernando, Masahiro Furukawa, Youichi Kamiyama, Kouta Minamizawa and Susumu Tachi
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Journal Title
Proceediongs of SIGGRAPH 2014
Volume: 41
Pages: 49
DOI
Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
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