2018 Fiscal Year Annual Research Report
Service Robots Based on an Integrated Ontology of Verbal and Nonverbal Behaviors
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26240038
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| Research Institution | Saitama University |
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Principal Investigator |
久野 義徳 埼玉大学, 理工学研究科, 教授 (10252595)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小林 貴訓 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (20466692)
加地 大介 埼玉大学, 人文社会科学研究科, 教授 (50251145)
福田 悠人 埼玉大学, 理工学研究科, 助教 (70782291)
山崎 敬一 埼玉大学, 人文社会科学研究科, 教授 (80191261)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | コンピュータビジョン / 知能ロボット / マルチモーダルインタフェース / オントロジー / エスノメソドロジー |
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| Outline of Annual Research Achievements |
研究代表者は介護ロボットの実現に向けて、哲学者と共同でオントロジーを用いて対話を通じて物体を認識する研究と、社会学者と共同で人間とロボットの非言語行動を通じたインタラクションについて研究を行ってきた。前者では、状況に応じて意味の変化する多様な人間の自然言語表現を扱えるオントロジーを構築した。後者では、人間の非言語行動も状況により多様な意味をもつことを明らかにしてきた。そこで、本課題では、前者で検討したオントロジーの枠組をさらに発展させ、後者の非言語行動も加えた介護ロボットの世界を記述するオントロジーを構築し、それをもとに人間の指示を理解し、実際の介護施設で動作するロボットの開発を目指して研究を行った。
平成30年度はこれまでに開発したロボットを用いて、高齢者介護施設で実験を行った。ただし実際に作業ができる腕等を持つロボットではないので、ロボットと非言語行動によりインタラクションを始めるという部分に絞って実験を行った。物体の認識等については、実験室内で別に実験を行った。介護施設の実験により、多人数が存在する環境で、特定のジェスチャ等をあらかじめ指示するのではなく、自然な動作でロボットを呼ぶことができることを確認した。また、物体の認識に関しては、深層学習による自動認識と対話を通じてユーザの指示した物体を認識するシステムを実現した。深層学習では学習に用いられる画像は典型的な見え方をする視点からのものが多いので、実際の状況では認識できない場合がある。このような場合にも対応できるように、ロボットは指示された物体を動き回りながら認識を続けるようにした。実験室に多くの物体を置いた模擬環境を作り、有効性を実験により確認した。
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| Research Progress Status |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(16 results)
