2014 Fiscal Year Annual Research Report
近接覚を用いた自律制御型ハンドの研究開発と不良視環境下での遠隔操作への応用
| Project/Area Number |
26240040
|
|---|
| Research Institution | The University of Electro-Communications |
|---|
Principal Investigator |
下条 誠 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (90292474)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
明 愛国 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (50239456)
鈴木 陽介 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (20582331)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
|
| Keywords | 触覚センサ / 遠隔操作 / 近接覚センサ |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
ローカルセンサ制御を用いた知的ハンドの開発と，視界不良化でも巧みな遠隔操作が可能なシステムの構築を行うことを目的とする。このため，1)近接覚センサとハンドモータをローカル接続して自律的に物体形状に倣う知的ハンドの開発，2)上記ハンドを用いた巧みな遠隔操作作業の実現，3)塵埃などの不可視環境下での遠隔操作のため，近接情報を取得するアナログ回路網型近接覚センサの開発，4)大局的情報の獲得のための簡易視覚の導入による把持操作適用範囲の拡大を行う。
本年度は，近接覚出力とハンドモータを直結・制御するローカル制御により，倣い動作を近接覚出力とハンドモータをローカル接続した近接覚制御で実現できることを実証した。また，適切な特性をもつ近接覚の設計試作を行い，近接覚とハンドモータ系とローカルフィードバック系の構築を行った。そして，近接覚センサの情報処理方式として,指先の動きを用い物体反射率によらず絶対距離を計測可能な処理方式を開発した。これを用いて，物体形状に応じて多指が自律的に対象物面に正対する位置及び等距離になる倣い制御の実現，及び絶対距離計測方式の実験評価を行った。
また，マニピュレータとハンドを統一的に制御するため，制御プログラムを全てSimulink を用いて開発し，実行マシンとしてRealtime 制御可能なdSPACE を用い，近接覚制御型知的ハンドとマニピュレータ系を含めた統合的制御系への改良開発を行った
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
近接覚センサとハンドモータをローカル接続して自律的に物体形状に倣う制御方式の実験が良い結果を示した。大局的情報の獲得のための簡易視覚としてkinectを導入して，対象物の大まかな位置と方向を検出することが出来，近接覚センサ制御と組み合わせ把持操作を行える目途ができた。
|
| Strategy for Future Research Activity |
知的ハンドを用いた遠隔操作作業を行うシステムの構築を行う。このため移動台車と簡易ハンド，アームを用いたシステムを構築する。合わせて，大局的情報の獲得のための簡易視覚としてkinectを用い，物体の位置と方向を与えることで，遠隔操作での不確かな画像情報に基づくロボットハンド操作に対しての利用可能性の目安を付ける。
|
