2014 Fiscal Year Annual Research Report
歩行者危険行為の早期検出による積極的な安全運転支援
| Project/Area Number |
26280057
|
|---|
| Research Institution | Nagoya University |
|---|
Principal Investigator |
加藤 ジェーン 名古屋大学, 情報科学研究科, 准教授 (70251882)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
井手 一郎 名古屋大学, 情報科学研究科, 准教授 (10332157)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
|
| Keywords | 歩行者早期検出 / 路面位置推定 / 単眼カメラ / ホモグラフィ / サーフェスレイアウト / 似スパースコーディング |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は歩行者危険行為の早期検出による安全運転支援を目的としている．その目的を達成するために，①歩行者の早期検出技術，②歩行者行為の早期検出，③歩行者行為情報を用いた危険度見積もりという３つの研究項目を挙げた．平成26年度では，我々は主に上記項目①と②に関して研究を進め，一定の成果を収めた．
研究項目①について，歩行者の存在を早期検出するために，歩行者の姿の一部が視野に入った段階，即ち部分オクルージョンが発生し，不完全な画像データしか得られない時点での歩行者の検出が必要となる．我々は車載カメラによって撮影した映像から路面位置が推定できれば不完全なデータしかない状況でも歩行者を迅速に検出できると考え，サーフェスレイアウトを用いて単眼カメラ映像から正確な路面位置を推定する手法を開発した．我々，まず特徴点軌跡を使用したホモグラフィを用いて路面位置の疎推定を行う．そして，局所画像の特徴量を使用してサーフェスレイアウトから計算される情報を用いて精密推定を行う．公開データセット(KittiDataset)を用いた評価実験では，提案手法は良い認識精度と処理速度を示した．
研究項目②について，歩行者危険行為の早期検出を達成するために，近似スパースコーディング手法(ASC)を開発した．この手法はスパースコーディングの低次元性及び近似最近傍法(ANN)の高速性を兼ね備える手法であるため，歩行者危険行為の早期検出の実現に大きく貢献する．
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
研究項目①と②は本研究において中心的な部分であるため，それに関する一定の研究成果を収めたことから，研究全体は概ね順調に進展していると考える．
|
| Strategy for Future Research Activity |
今後は主にデータ収集・データセットの作成，研究項目①～③にまだ達成してない内容に取り組みたいと考えている．
|
| Causes of Carryover |
データ収集は当初の予定よりすこし後ろにずらしたため，データセット作成に雇用する研究補助員の予算は次年度にまわすこととなった．
|
| Expenditure Plan for Carryover Budget |
データセット作成のための研究補助員を2名雇用する．
|
