2014 Fiscal Year Annual Research Report
肩義手使用者の両手協調を実現するための制御インタフェースの研究開発
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26282160
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| Research Institution | Chiba University |
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Principal Investigator |
兪 文偉 千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授 (20312390)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 生体機能代行 / 福祉用具・支援機器 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、肩義手とその使用者の健常肢との協調を実現することを目的とする。本研究は、日常生活の使用を想定して、ウエラブルセンサから構成するセンサハーネスの情報を用いた適応型協調制御部、及び両手協調動作のパフォーマンスと使用者へのメンタル負荷の最適化を図る感覚フィードバック部からなる両手協調インタフェースを構成・検証・評価することを目指す。
初年度において、これまで開発してきた軽量腱駆動多節パラレルリンク肩義手を多自由度に拡張し、肩義手と健常上肢によって、ペットボトルを握り、キャップを回し開け、口まで持っていく一連の日常生活動作を実現した。また、典型的な四種類の両手動作：荷物を両手で持ち上げる動作、運転ハンドルを両手で回す動作、ネクターを締める動作、靴下をはく動作に関する計測実験を行い、計測の結果を用いて、健常側の活動より、肩義手の動作を推測できる動作モデルを構築した。さらに、それらの動作を区別するための識別実験においては、特徴量、センサチャンネルの選定を行い、センサハーネスの作成を可能にした。同時に、義手制御の感覚フィードバックにおけるメンタルワークロードを二重課題法を用いた評価実験を実施し、感覚フィードバックの精神生理学評価手法の確立を試みた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当初の研究計画、達成目標と比較して、順調に進展していることが判断できる。
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| Strategy for Future Research Activity |
当初計画通り進めていく予定である。
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| Causes of Carryover |
投稿料に使用する予定の論文の採択が2ヵ月ほど遅れ、次年度にずれ込んだため、その投稿料分を次年度に回すこととした。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
次年度の論文投稿料と合わせて使用していく予定である。
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Research Products
(12 results)
