2015 Fiscal Year Annual Research Report
映像オドメトリのための機能的階層符号化と自律走行監視カメラへの応用
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26289117
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| Research Institution | Nagaoka University of Technology |
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Principal Investigator |
岩橋 政宏 長岡技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30251854)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
上村 靖司 長岡技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70224673)
木村 哲也 長岡技術科学大学, その他の研究科, 准教授 (70273802)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 画像 / 圧縮 / ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
危険個所を自律走行して周囲の状況を映像監視し、通信ネットワークを介して連携できるクローラ型ロボット群が、防災上必要とされている。特にレスキュー現場では、事前の環境情報もなく整備された通信インフラもない。本研究では、申請者らの研究成果である多方向・多色照明に基づく「映像オドメトリ」を、高ダイナミックレンジ・超高速映像に展開することで、雪や煙など視界不良時での高精度な自己位置推定を実現して自律走行に応用する。
当該年度は、高速カメラにより実用的な走行速度での自己位置推定を評価した。そのためにDSP処理装置を導入して実時間処理の実験環境を整備した。FFTに基づく位相限定相関を実装し、続いて回転不変なRI-POCに拡張した。SIFTやHough変換による方法も実装を試みた。映像信号の高次元・時空間基底への分解理論へと展開し。更にHDR画像へと拡張することで、広いダイナミックレンジの中から暗く見えにくい模様成分を抽出できた。結果、データ伝送量を効果的に圧縮する方法を提案できた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
実用的な走行速度での自己位置推定の評価、および、広いダイナミックレンジ信号からの有効成分の抽出において、新しい知見を得て、新規性のある方式を提案し、実験によりその有効性を確認できた。複数件の学会発表および論文出版の成果を得た。
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| Strategy for Future Research Activity |
HDR映像に非線形Tone Mappingを適用し、データ圧縮と推定機能と映像品質を同時に最適化する。視界が悪く危険な個所を自律走行できるクローラ型ロボットを試作する。両者を融合させ、自己位置推定と監視機能の同時最適化手法を確立する。
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| Causes of Carryover |
消耗品購入において予定価格からの変動があった。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
画像処理ソフトウェアの購入に充当する。
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Research Products
(5 results)
