2015 Fiscal Year Annual Research Report
不変多様体理論による非線形制御系の最適統合設計と計算プラットフォーム開発
| Project/Area Number |
26289128
|
|---|
| Research Institution | Nanzan University |
|---|
Principal Investigator |
坂本 登 南山大学, 理工学部, 教授 (00283416)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2018-03-31
|
| Keywords | 不変多様体 / 安定多様体 / 最適制御 / 非線形メカニカル系 / 中心多様体 / 三体問題 / 軌道設計 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
H27年度では次のような進展があった．
１．非線形メカニカル系の制御：ハミルトン・ヤコビ方程式（以下，HJ方程式）の解が一意にならない現象を倒立振子とアクロボット実験装置で実際に再現することができ，さらに非一意性が生じるメカニズムを明らかにした．
２．宇宙工学（3体問題の軌道設計）：中心多様体計算アルゴリズムとそのプログラム開発が進み，ハロー軌道の分岐計算などが可能となった．
３．理論面：種々の拘束条件下での最適制御理論に進展があり，ラグランジュ未定乗数を導入したHJ方程式の解法を開発した．
また，本研究課題を含めたこれまでの研究実績に対し，計測自動制御学会制御部門から制御部門研究賞（木村賞）の授与を受けた．
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
これまで実システムでは確認されていなかったHJ方程式の非一意解を実例で示したことや，その発生メカニズムを解明したことなど，新しい知見が得られている．
|
| Strategy for Future Research Activity |
拘束条件下での最適制御理論を完成させ，計算プログラムの開発と実験検証を行う．さらに，非線形オブザーバー設計問題についても取り組んでいく予定である．
|
| Causes of Carryover |
実験装置の開発計画を理論研究の進捗に合わせ変更することにした．特に，新しい理論応用の可能性が見られることから，これの応用分野を見きわめてから装置開発を行うことにした．
|
| Expenditure Plan for Carryover Budget |
H28年度は，拘束条件下での最適制御理論開発とその計算および実験検証のために研究費を充てる予定である．コントロールモーメントジャイロ実験装置の改良やXYテーブル実験装置の改良などを行う予定である．
|
