2016 Fiscal Year Annual Research Report
Improvement of road condition evaluation taking advantage of angular velocity vehicle response measurement and movie records
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26289141
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
長山 智則 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (80451798)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 路面評価 / 乗り心地 / IRI / モデル同定 / スマートフォン |
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| Outline of Annual Research Achievements |
研究代表者は舗装の管理指標である国際ラフネス指数（IRI)を簡易に推定する車両加速度応答型路面性状調査システム（DRIMS)を開発し，開発途上国に展開してきた．しかし，計測機器の堅牢性や汎用性が高くない，車両キャリブレーションが煩雑，IRI以外の路面性状が評価できない，といった課題があり，国内外への展開の障壁となっていた．そこで，スマートフォンを採用し，「角速度」応答ベースの新たな車両キャリブレーション法とIRI評価法を構築することで，堅牢性/汎用性・簡便性を大幅に向上させることを目的とした．さらに動画撮影により総合的に路面性状を評価する仕組みの開発に取り組んだ．
H27年度には加速度，角速度を計測し，車両パラメータを推定するキャリブレーション手法を開発したが，H28年にはそれに適した走行速度を数値計算により明らかにした上で，加速度・角速度計測に基づく路面プロファイル推定アルゴリズムのロバスト化に取り組んだ．車両のピッチング運動を再現するためにハーフカーモデルを採用し，カルマンフィルタ，平滑化などの手法により分析し，可観測性を満たす観測量を設定することで，乗車人数やバネパラメータなどの車両パラメータに変化が生じた場合でも推定されるプロファイルには大きな影響がでない，ロバストなIRI推定アルゴリズムを構築した．ドライブレコーダの動画・地図とスマートフォンによるプロファイル推定結果を連動して表示できる仕組みも整えた．
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| Research Progress Status |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Causes of Carryover |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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