2015 Fiscal Year Research-status Report
災害救助支援のための自立型移動センサノードの協調動作による災害後屋内マップの生成
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26330123
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| Research Institution | Tokyo University of Science, Yamaguchi |
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Principal Investigator |
山本 眞也 山口東京理科大学, 工学部, 講師 (10552375)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
柴田 直樹 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (40335477)
勝間 亮 大阪府立大学, 理学(系)研究科(研究院), 助教 (80611409)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 自律移動センサノード / 分散協調アルゴリズム / SLAM |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成27年度の課題として，(a2)推定位置情報を用いた間取り図・ウォークスルー型3Dビューマップを自動生成する機能の設計・実装，(b2)倒壊した棚などの検出および環境情報の収集アルゴリズムの設計，(b3)移動不可能になったノードの協調貢献アルゴリズムの設計，(c)様々な環境情報の見える化による情報提示の設計・実装 の研究課題について取り組んだ．
(a2)では，ノードの移動にともなう振動に対応した円形バーコードマーカを開発した．これについて第23回マルチメディア通信と分散処理ワークショップ(DPSWS2015)にてデモ発表を行い，優秀デモンストレーション賞を受賞した．また，マーカ群の相対距離を利用した間取り図の自動生成については，試作プログラムにて評価・調整中である．
(b2)は，棚の側面にマーカを，また棚が直立した状態ではノードが撮影することのできない上部に転倒情報マーカを貼り付けることで，ノードが転倒情報マーカを認識した際には，その棚が倒れていることを認識することが可能であることを確認した．ただし，現在の試作プログラムでは転倒した棚の向きを取得できないため，改良しなければならない．
(b3)では，ノードが移動不可能と判定した場合に，移動をあきらめデータ転送の中継や情報収集に努める動作モードの変更についての設計を行った．現状では，他ノードが，動作モードを変更したノードを考慮せず自らのタスクを継続するため効率が良くない．動作モードを変更したノードを有効活用するためのアルゴリズムを検討する必要がある．
(c)では，限られたセンサ数でできるかぎり大きな領域を観測するため，センサが配置されていない領域の環境情報の推定手法を考案した．また，ユーザが複数の環境情報を同時にリアルタイムに確認するための可視化手法について検討を行った．現在，試作プログラムを作成し，精度・ユーザビリティについて評価中であり，発表するには至っていない．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
平成26年度の課題として設定した(a2) 推定位置情報を用いた間取り図・ウォークスルー型3Dビューマップを自動生成する機能の設計・実装に遅れがみられる．
また，平成27年度の課題として設定した(b2) 倒壊した棚などの検出および環境情報の収集アルゴリズムの設計，(b3) 移動不可能になったノードの協調貢献アルゴリズムの設計，(c) 様々な環境情報の見える化による情報提示の設計・実装 については，試作プログラムの作成・評価を行っているが，対外発表はできておらず，遅れがみられる．
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| Strategy for Future Research Activity |
平成28年度の研究課題は，これまでの研究成果の総括にあたるため，平成27年度の課題に目途がつくことが肝要である．よって，実装を引き続きすすめ，対外発表を行い，研究の遅れを取り戻す．
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| Causes of Carryover |
研究の遅れにともない，移動センサノード部品や計算機などについて，購入から使用までの経年による陳腐化を避けるため，一部の実験機材の購入を保留した．また，対外発表を延期した．
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| Expenditure Plan for Carryover Budget |
平成28年度では，研究の総括の年度であるため，保留にした物品購入，対外発表を積極的に行う．これにより，計画通りの執行となる予定である．
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