2016 Fiscal Year Annual Research Report
Generation of indoor map after the disaster for supports Disaster Relief by autonomous mobile sensor nodes cooperation
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26330123
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| Research Institution | Tokyo University of Science, Yamaguchi |
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Principal Investigator |
山本 眞也 山陽小野田市立山口東京理科大学, 工学部, 講師 (10552375)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
柴田 直樹 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (40335477)
勝間 亮 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80611409)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | 自律移動センサノード / 分散協調アルゴリズム / SLAM |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成28年度では，前年度までの課題 (a2) 推定位置情報を用いた間取り図・ウォークスルー型3Dビューマップを自動生成する機能の設計・実装，(b1) 推定位置情報を効率的に収集するノードの協調動作アルゴリズムの設計，(b2)倒壊した棚などの検出および環境情報の収集アルゴリズムの設計，(b3)移動不可能になったノードの協調貢献アルゴリズムの設計 について，引き続き取り組んだ．
これらの研究成果について，(a2)の研究成果として，第24回 マルチメディア通信と分散処理ワークショップ(DPSWS2016)にて．マーカを利用した間取り図自動作成システムをデモンストレーション発表を行った．(b1)～(b3) の研究成果として．自律移動ノードの協調探索アルゴリズムについて，2016年度 情報処理学会関西支部 支部大会にて口頭発表，第24回 マルチメディア通信と分散処理ワークショップ(DPSWS2016)にてポスター発表を行い，後者は優秀ポスター賞を受賞した．また，環境情報を効率的に収集するための探索経路決定手法について第170回マルチメディア通信と分散処理・第76回コンピュータセキュリティ合同研究発表会にて口頭発表を行った．
また，(d) 海上などの特殊環境に対応させた汎用的なシステムへの拡張，(e1) 上記(a)-(d) を組み合わせたシステムの完成，(e2) テストベッドを完成させ，総合的な評価実験を行う計画であったが．一部の研究の遅れにより，総合的な研究成果を発表するには至っていない．今後も引き続き本研究を続けていく予定である．
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