2015 Fiscal Year Research-status Report
楕円当てはめに基づく安定かつ高精度な円形物体の検出
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26330192
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
菅谷 保之 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (00335580)
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| Project Period (FY) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| Keywords | コンピュータビジョン / 楕円当てはめ / 楕円検出 / 自律移動ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成２７年度はまず前年度に提案したアウトライアを含む点列からの楕円弧検出手法をさらに発展させた手法を提案した。先に提案した手法は、１）入力点列と当てはめた楕円により点列を分割し、２）楕円当てはめの誤差グラフの形状に着目して、分割した点列から楕円弧を選択する手法であった。この手法では、誤差グラフの曲線のピーク付近の角度変化を閾値処理して楕円弧の判定を行っていたため、楕円弧の検出精度は閾値の設定に依存していた。新しい提案手法では、分割した点列ごとに当てはめた楕円との誤差を計算し、この誤差に基づいて閾値を用いることなく楕円弧の選択を行う。これにより、先に提案した手法よりもさらに高い楕円弧検出精度を達成した。
さらに、我々が以前に提案した同一楕円に属する複数の楕円弧の統合手法とこの提案手法を組み合わせることで、従来よりも高速に検出率の高い楕円検出を実現することができた。
また、この楕円検出手法の応用として、プロジェクタとカメラを搭載した自律移動ロボットの研究を進めた。平成２７年度は、前年度までにまとめた手法をもとに実際の自律移動ロボットを構築し、提案手法によって実際にロボットが自動的に壁を検出して壁を回避して走行可能であることを確認した。
以上の研究成果について、それぞれ平成２８年度に国内の会議で発表予定である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
1: Research has progressed more than it was originally planned.
Reason
当初計画した内容についてはおおむね達成し、現在はその内容について国内での発表を予定し、また国外での発表の準備を行っている。また平成２８年度に計画していた応用システムについても関連する研究を進めている。
以上のことから当初の計画以上に研究が進展していると評価した。
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| Strategy for Future Research Activity |
まずは、平成２７年度までにまとめた手法について論文投稿を行う。
そして、現在進めている実空間中の円を用いたカメラキャリブレーション手法について、理論および実験による検証を行う。同時にこれまでの研究成果を組み込んだ応用システムを構築する。
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